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지면과 접촉하는 베이스유닛; 상기 베이스유닛에 상부 방향으로 고정되며, 내부에 수납공간을 형성하는 몸체부; 상기 몸체부의 상부에 연결되며, 상측 끝단은 보행자에게 고정되는 관절유닛; 상기 수납공간에 위치하며, 상기 관절유닛에 회전 구동력을 제공하여 상기 관절유닛을 상기 몸체부에 대하여 회전 구동시키는 구동유닛; 및상기 몸체부의 일 측에 상기 베이스유닛을 따라 연장되도록 고정되며, 댐핑 계수를 가변시켜 상기 보행자로부터 상기 관절유닛으로 인가되는 외력을 흡수하는 가변 댐핑유닛을 포함하는 발목 의족장치
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제1항에 있어서, 상기 가변 댐핑유닛은, 보행자가 기립하거나 착석한 상태 또는 상기 관절유닛으로 체중을 싣는 상태에서는 댐핑계수를 증가시켜 외력에 대한 지지력을 증가시키고,보행자가 보행하는 상태에서는 댐핑계수를 감소시켜, 상기 구동유닛의 구동에 의한 보행 보조를 유도하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제1항에 있어서, 상기 구동유닛과 상기 가변 댐핑유닛 사이에 연결되어, 상기 구동유닛의 회전 구동력을 상기 가변 댐핑유닛의 직선 운동으로 변환시키는 캠부를 더 포함하는 발목 의족장치
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제3항에 있어서, 상기 캠부는, 상기 구동유닛의 회전 방향과 무관하게, 상기 구동유닛의 회전 구동력을 상기 가변 댐핑유닛의 압축력으로 제공하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제3항에 있어서, 상기 캠부는, 상기 몸체부가 연장되는 상하방향에 대하여 상기 가변 댐핑유닛을 향하는 방향으로 소정의 경사각을 형성하며 연장되는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제3항에 있어서, 상기 캠부는, 하부 끝단에서 오목하게 함입되며 곡면으로 연장되는 캠면을 포함하며, 상기 캠면은 상기 가변 댐핑유닛의 롤러부의 외주면에 접하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제1항에 있어서, 상기 가변 댐핑유닛은, 캠부로부터 전달되는 외력을 흡수하는 실린더부; 및 상기 실린더부의 댐핑 계수를 가변시키는 댐핑 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제7항에 있어서, 상기 실린더부는, 유압 실린더 또는 공압 실린더인 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제7항에 있어서, 상기 가변 댐핑유닛은, 상기 캠부로부터 전달되는 외력을 전달하는 경사 연장바; 상기 경사 연장부와 연결되어 상기 외력을 상기 실린더부로 전달하는 수평 연장바; 및상기 실린더부와 상기 댐핑 제어부 사이에 연결되어, 상기 댐핑 제어부의 구동력을 상기 실린더부로 제공하는 기어유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제9항에 있어서, 상기 수평 연장바는 상기 실린더부의 연장 방향과 동일한 방향으로 연장되며, 상기 경사 연장바는 상기 수평 연장바에 대하여 소정 각도 경사지며 상부를 향하도록 연장되는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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11
제9항에 있어서, 상기 가변 댐핑유닛은, 상기 수평 연장바와 상기 경사 연장바의 상대적인 회전이 가능하도록 상기 수평 연장바와 상기 경사 연장바를 연결하는 수평 회전부; 및상기 캠부에 대한 상기 경사 연장바의 상대적인 회전이 가능하도록 상기 경사 연장바의 끝단에 연결되는 경사 회전부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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제11항에 있어서, 상기 가변 댐핑유닛과 상기 몸체부 사이에 연장되는 연장유닛을 더 포함하며, 상기 연장유닛은, 상기 수평 회전부의 이동을 가이드하는 수평 개구부; 및상기 경사 회전부의 이동을 가이드하는 경사 개구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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13
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동유닛은, 상기 몸체부에 고정되며, 회전 구동력을 발생시키는 구동부; 및상기 수납공간에 위치하여, 상기 회전 구동력을 캠부로 제공하는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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14
제13항에 있어서, 상기 관절유닛은, 상기 보행자에게 고정되는 상측 연결부; 및상기 상측 연결부의 하부에 형성되며, 상기 회전부의 외주면을 따라 고정되어 상기 회전 구동력을 제공받는 하측 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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15
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스유닛은, 지면에 평행한 방향으로 연장되는 제1 베이스 프레임; 및 상기 제1 베이스 프레임에 대하여 소정 각도 기울어지도록 연장되는 제2 베이스 프레임을 포함하고, 상기 몸체부는, 상기 제2 베이스 프레임의 후단부의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되며, 상기 제2 베이스 프레임에 고정되는 것을 특징으로 하는 발목 의족장치
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