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제1 실제 도로의 도로환경에 대한 정보가 저장된 도로환경 DB;도로환경 DB에 저장된 정보를 이용하여 제1 실제 도로에 대한 가상 도로환경을 생성하고, 가상 자율주행 차량의 가상 도로환경에서 위치와 자세를 특정하며, 가상 NPC(Non Player Character) 객체를 생성하여 자율주행 성능 검증을 위한 시뮬레이션 시나리오를 생성하는 시뮬레이션 엔진;시뮬레이션 엔진에 의해 생성되는 시나리오에 따라 가상 도로환경을 렌더링하는 렌더링 모듈;렌더링 모듈에 의해 렌더링된 가상 도로환경에서 가상 자율주행 차량에 장착된 센서들을 에뮬레이션 하여, 가상 센서 데이터들을 생성하는 에뮬레이션 모듈;제1 실제 도로가 아닌 제2 실제 도로에서 실제 주행하는 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 가상 도로환경에 있는 가상 자율주행 차량의 위치와 자세로 변환하여 시뮬레이션 엔진으로 전달하는 계산 모듈;에뮬레이션 모듈에 의해 생성되는 가상 센서 데이터들을 자율주행 차량으로 전송하고, 자율주행 차량으로부터 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 수신하여 계산 모듈로 전달하는 연동 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 1에 있어서,제2 실제 도로를 실제 주행하는 자율주행 차량의 실제 위치와 자세는,제1 실제 도로에 대한 가상 도로환경을 주행하는 가상 자율주행 차량의 가상 위치와 자세와 상이한 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 2에 있어서,자율주행 차량이 실제 주행하는 제2 실제 도로는,도로환경 DB에 정보가 저장되는 도로가 모사한 제1 실제 도로와 다른 도로인 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 3에 있어서,자율주행 차량이 실제 주행하는 제2 실제 도로가 변경되지 않은 상태에서, 도로환경 DB에 정보가 저장되는 도로는 제1 실제 도로를 모사한 도로에서 제3 실제 도로를 모사한 도로로 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 1에 있어서,도로환경 DB에 정보가 저장되는 도로는,가상 도로와 실존하는 도로를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 5에 있어서,실존하는 도로는,자율주행 차량이 기능 검증을 수행하기 위해 실제로 주행할 수 있는 도로로, PG(Proving Ground), 일반 도로 및 고속 도로를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 1에 있어서,계산 모듈은,자율주행 차량의 실제 위치와 방향을 가상 도로환경에 있는 가상 자율주행 차량의 가상 위치와 방향으로 변환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 7에 있어서,계산 모듈은,도로환경 DB에 저장된 도로 형상에 대한 정보를 참조하여, 가상 위치와 방향을 기초로 가상 자율주행 차량의 가상 자세를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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청구항 1에 있어서,계산 모듈은,초기화 명령이 있으면, 자율주행 차량의 실제 위치와 자세 및 가상 자율주행 차량의 위치와 자세를 초기화하고, 변환을 개시하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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자율주행 시뮬레이터가, 제1 실제 도로에 대한 가상 도로환경을 생성하고, 가상 자율주행 차량의 가상 도로환경에서 위치와 자세를 특정하며, 가상 NPC(Non Player Character) 객체를 생성하여 자율주행 성능 검증을 위한 시뮬레이션 시나리오를 생성하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 생성되는 시나리오에 따라 가상 도로환경을 렌더링하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 렌더링된 가상 도로환경에서 가상 자율주행 차량에 장착된 센서들을 에뮬레이션 하여, 가상 센서 데이터들을 생성하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 생성되는 가상 센서 데이터들을 제1 실제 도로가 아닌 제2 실제 도로에서 실제 주행하는 자율주행 차량으로 전송하고, 자율주행 차량으로부터 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 수신하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 수신되는 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 가상 도로환경에 있는 가상 자율주행 차량의 위치와 자세로 변환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법
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제1 실제 도로에 대한 가상 도로환경을 생성하고, 가상 자율주행 차량의 가상 도로환경에서 위치와 자세를 특정하여 자율주행 성능 검증을 위한 시뮬레이션 시나리오를 생성하는 시뮬레이션 엔진;제1 실제 도로가 아닌 제2 실제 도로에서 실제 주행하는 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 가상 도로환경에 있는 가상 자율주행 차량의 위치와 자세로 변환하여 시뮬레이션 엔진으로 전달하는 계산 모듈;자율주행 차량으로부터 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 수신하여 계산 모듈로 전달하는 연동 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터
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자율주행 시뮬레이터가, 제1 실제 도로에 대한 가상 도로환경을 주행하는 가상 자율주행 차량에 장착된 가상 센서 데이터들에서 생성되는 가상 센서 데이터들을 제1 실제 도로가 아닌 제2 실제 도로에서 실제 주행하는 자율주행 차량으로 전송하고, 자율주행 차량으로부터 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 수신하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 자율주행 차량의 실제 위치와 자세를 가상 도로환경에 있는 가상 자율주행 차량의 위치와 자세로 변환하는 단계;자율주행 시뮬레이터가, 변환된 가상 자율주행 차량의 위치와 자세를 기초로, 가상 도로환경에서 자율주행 성능 검증을 위한 시뮬레이션 시나리오를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법
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