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3차원 객체의 상부에 위치하고, 상기 3차원 객체의 상부를 촬영하여 상부 영상을 생성하는 상부 센서; 상기 3차원 객체의 좌측에 위치하고, 상기 3차원 객체에 대한 좌측을 촬영하여 좌측 영상을 생성하는 좌측 센서; 상기 3차원 객체의 우측에 위치하고, 상기 3차원 객체에 대한 우측을 촬영하여 우측 영상을 생성하는 우측 센서; 상기 상부 영상으로부터 상기 3차원 객체의 위치 및 중첩도를 산출하며, 상기 중첩도에 기초하여 시작 시점으로부터 복수의 영상 획득 신호를 순차적으로 생성하는 제어부; 및상기 복수의 영상 획득 신호에 따라 트리거 되어 상기 상부 영상, 상기 좌측 영상, 및 상기 우측 영상으로부터 복수의 대상 프레임을 저장하고, 상기 복수의 대상 프레임으로부터 상기 3차원 객체에 대한 3차원 생체 형상을 생성하는 복원 서버;를 포함하고,상기 제어부에 포함되는 객체 위치 및 중첩도 산출부는,하기의 수학식 1에 따라 n번째 프레임에 대응하는 중첩도를 산출하고,[수학식 1]여기서 는 중첩도이고, LHn-1는 n-1번째 프레임의 가축 두부의 위치, LHn는 n번째 프레임의 가축 두부의 위치, L0는 n번째 프레임의 바운딩 박스의 길이를 나타내고,상기 제어부에 포함되는 영상 획득 신호 발생부는,상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들의 중첩도에 기초하여 영상 획득 신호를 발생시키고,상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들의 시간 간격 동안 상응하는 바운딩 박스에 포함된 3차원 객체가 이동한 거리를 하기의 수학식 2에 의해 계산하고,[수학식 2]여기서, ΔL은 3차원 객체가 이전 영상 프레임으로부터 현재의 영상 프레임까지 이동한 거리를 나타내고, LHn-1는 n-1번째 프레임의 가축 두부의 위치, LHn는 n번째 프레임의 가축 두부의 위치이고,상기 제어부는, 상기 시작 시점 이후에, 상기 상부 영상 중 n번째 영상 프레임이 n-1번째 영상 프레임과의 중첩도가 소정의 기준 중첩도 이상에 해당하는 시점에 n번째 영상 획득 신호를 생성하여 상기 복원 서버에 전송하며, 상기 n은 2 이상의 자연수인, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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제1항에 있어서, 지면으로부터 상기 좌측 센서의 높이는, 상기 지면으로부터 상기 우측 센서의 높이와 동일하고, 상기 상부 센서의 센서 중심축은, 상기 좌측 센서의 센서 중심축 및 우측 센서의 센서 중심축 각각과 직교하는, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들로부터 상기 3차원 객체를 검출하고, 상기 3차원 객체가 검출된 프레임으로부터 바운딩 박스(bounding box)를 검출하며, 학습된 가축 검출 신경망을 이용하여 상기 바운딩 박스로부터 상기 3차원 객체의 일단의 중심점을 산출하는, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 상부 영상으로부터 상기 3차원 객체를 탐지하기 시작한 시점으로부터 최초로 상기 3차원 객체의 일단을 최초로 검출한 시점을 상기 시작 시점으로 하고, 상기 시작 시점에 대응하는 첫 번째 영상 획득 신호를 생성하여 상기 복원 서버에 전송하는, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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삭제
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제4항에 있어서, 상기 복원 서버는, 상기 제어부로부터 복수의 영상 획득 신호를 수신하고, 상기 상부 영상, 상기 좌측 영상, 및 상기 우측 영상으로부터 상기 복수의 영상 획득 신호 각각을 수신한 시점에 대응하는 상부 대상 프레임, 좌측 대상 프레임, 및 우측 대상 프레임을 추출하여 저장하는 저장부를 포함하고, 상기 복수의 대상 프레임은, 상기 복수의 영상 획득 신호 각각에 대응하는 상기 상부 대상 프레임, 상기 좌측 대상 프레임, 및 상기 우측 대상 프레임을 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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제6항에 있어서, 상기 복원 서버는, 상기 복수의 대상 프레임에 기초하여 상기 복수의 대상 프레임 중 서로 중복되는 복수의 제1 대상 프레임을 점운(Point Cloud)으로 변환하여 등록하고, 상기 복수의 제1 대상 프레임 각각으로부터 특징점 간의 관계를 서로 매칭하여 상기 3차원 생체 형상을 생성하는 형상 복원부를 더 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 시스템
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제어부가, 3차원 객체의 상부에 위치하고, 상기 3차원 객체의 상부를 촬영하여 상부 영상을 생성하는 상부 센서로부터 상기 상부 영상을 수신하는 단계; 상기 제어부가, 상기 상부 영상으로부터 상기 3차원 객체의 위치 및 중첩도를 산출하는 단계; 상기 제어부가, 상기 중첩도에 기초하여 시작 시점으로부터 복수의 영상 획득 신호를 순차적으로 생성하는 단계; 상기 제어부로부터 상기 복수의 영상 획득 신호를 수신한 복원 서버가, 상기 복수의 영상 획득 신호에 따라 트리거 되어 상기 상부 영상, 상기 3차원 객체의 좌측에 위치하는 좌측 센서로부터 생성된 좌측 영상, 및 상기 3차원 객체의 우측에 위치하는 우측 센서로부터 생성된 우측 영상으로부터 복수의 대상 프레임을 저장하는 단계; 및상기 복원 서버가, 상기 복수의 대상 프레임으로부터 상기 3차원 객체에 대한 3차원 생체 형상을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 제어부에 포함되는 객체 위치 및 중첩도 산출부는,하기의 수학식 1에 따라 n번째 프레임에 대응하는 중첩도를 산출하고,[수학식 1]여기서 는 중첩도이고, LHn-1는 n-1번째 프레임의 가축 두부의 위치, LHn는 n번째 프레임의 가축 두부의 위치, L0는 n번째 프레임의 바운딩 박스의 길이를 나타내고,상기 제어부에 포함되는 영상 획득 신호 발생부는,상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들의 중첩도에 기초하여 영상 획득 신호를 발생시키고,상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들의 시간 간격 동안 상응하는 바운딩 박스에 포함된 3차원 객체가 이동한 거리를 하기의 수학식 2에 의해 계산하고,[수학식 2]여기서, ΔL은 3차원 객체가 이전 영상 프레임으로부터 현재의 영상 프레임까지 이동한 거리를 나타내고, LHn-1는 n-1번째 프레임의 가축 두부의 위치, LHn는 n번째 프레임의 가축 두부의 위치이고,상기 시작 시점 이후에, 상기 상부 영상 중 n번째 영상 프레임이 n-1번째 영상 프레임과의 중첩도가 소정의 기준 중첩도 이상에 해당하는 시점에 n번째 영상 획득 신호를 생성하여 상기 복원 서버에 전송하는 단계를 더 포함하고, 상기 n은 2 이상의 자연수인, 3차원 객체 형상 획득 방법
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제8항에 있어서, 상기 3차원 객체의 위치 및 중첩도를 산출하는 단계는, 상기 상부 영상에 포함된 영상 프레임들로부터 상기 3차원 객체를 검출하는 단계;상기 3차원 객체가 검출된 프레임으로부터 바운딩 박스(bounding box)를 검출하는 단계; 및학습된 가축 검출 신경망을 이용하여 상기 바운딩 박스로부터 상기 3차원 객체의 일단의 중심점을 산출하는 단계를 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 방법
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제8항에 있어서, 상기 복수의 영상 획득 신호를 순차적으로 생성하는 단계는, 상기 상부 영상으로부터 상기 3차원 객체를 탐지하기 시작한 시점으로부터 최초로 상기 3차원 객체의 일단을 최초로 검출한 시점을 상기 시작 시점으로 하고, 상기 시작 시점에 대응하는 첫 번째 영상 획득 신호를 생성하여 상기 복원 서버에 전송하는 단계를 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 방법
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삭제
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제8항에 있어서, 상기 복수의 대상 프레임을 저장하는 단계는, 상기 제어부로부터 복수의 영상 획득 신호를 수신하고, 상기 상부 영상, 상기 좌측 영상, 및 상기 우측 영상으로부터 상기 복수의 영상 획득 신호 각각을 수신한 시점에 대응하는 상부 대상 프레임, 좌측 대상 프레임, 및 우측 대상 프레임을 추출하여 저장하는 단계를 포함하고, 상기 복수의 대상 프레임은, 상기 복수의 영상 획득 신호 각각에 대응하는 상기 상부 대상 프레임, 상기 좌측 대상 프레임, 및 상기 우측 대상 프레임을 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 방법
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제8항에 있어서, 상기 3차원 객체에 대한 3차원 생체 형상을 생성하는 단계는, 상기 복수의 대상 프레임에 기초하여 상기 복수의 대상 프레임 중 서로 중복되는 복수의 제1 대상 프레임을 점운(Point Cloud)으로 변환하여 등록하는 단계; 및상기 복수의 제1 대상 프레임 각각으로부터 특징점 간의 관계를 서로 매칭하여 상기 3차원 생체 형상을 생성하는 단계를 포함하는, 3차원 객체 형상 획득 방법
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