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환경인지 센서에서 전방 차량과 자차량 간의 상대 가속도 데이터를 수집하는 트랙 데이터 생성 모듈;GPS 센서에서 자차량의 속도 데이터를 수집하고, 상기 속도 데이터를 미분하여 제1 가속도 데이터를 생성하는 데이터 전처리 모듈; 및가속도 센서에서 자차량의 가속도 데이터(제2 가속도 데이터)를 수집하고, 상기 상대 가속도 데이터, 상기 제1 가속도 데이터 및 상기 제2 가속도 데이터를 기초로 슬라이딩 모드 관측기를 이용하여 상기 가속도 센서의 고장 여부를 판단하는 센서 고장 진단 모듈;을 포함하는 가속도 센서 고장 진단기
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제1항에 있어서, 상기 센서 고장 진단 모듈은,상기 상대 가속도 데이터 및 상기 제1 가속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 가속도를 산출하고, 상기 산출된 전방 차량의 가속도와 상기 제2 가속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 상대 가속도를 산출하며, 상기 산출된 상대 가속도를 상기 슬라이딩 모드 관측기에 입력하는 것인 가속도 센서 고장 진단기
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제1항에 있어서, 상기 센서 고장 진단 모듈은,상기 슬라이딩 모드 관측기의 출력값을 기초로 주입 항(injection term)을 계산하고, 상기 주입 항을 소정의 전달함수에 입력하여 출력된 고장 신호를 기초로 상기 가속도 센서의 고장 여부를 판단하는 것인 가속도 센서 고장 진단기
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환경인지 센서에서 전방 차량에 관한 센서 데이터를 수집하여 상기 전방 차량에 관한 트랙 데이터를 생성하는 트랙 데이터 생성 모듈;상기 트랙 데이터를 기초로 상기 전방 차량에 관한 예측 트랙을 생성하는 트랙 예측 모듈;가속도 센서에서 자차량의 가속도 데이터를 수집하고, 상기 가속도 센서에서 수집한 가속도 데이터를 적분하여 제1 속도 데이터를 생성하는 데이터 전처리 모듈; 및상기 환경인지 센서에서 자차량과 상기 전방 차량 간의 상대 속도 데이터를 수집하고, 자차량의 GPS 센서에서 자차량의 속도 데이터(제2 속도 데이터)를 수집하며, 상기 상대 속도 데이터, 상기 제1 속도 데이터, 상기 제2 속도 데이터 및 상기 예측 트랙을 기초로 상기 GPS 센서의 고장 여부를 판단하는 센서 고장 진단 모듈;을 포함하는 GPS 센서 고장 진단기
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제4항에 있어서, 상기 센서 고장 진단 모듈은,상기 상대 속도 데이터와 상기 제1 속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 속도를 산출하고, 상기 전방 차량의 속도와 상기 제2 속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 상대 속도를 산출하며, 상기 산출된 전방 차량의 상대 속도와 상기 예측 트랙에 포함된 상기 전방 차량의 예측된 상대 속도를 비교하여 상기 GPS 센서의 고장 여부를 판단하는 것인 GPS 센서 고장 진단기
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(a) 환경인지 센서에서 자차량과 전방 차량 간 상대 가속도 데이터를 수집하는 단계;(b) GPS 센서에서 자차량의 속도 데이터를 수집하고, 상기 속도 데이터를 미분하여 제1 가속도 데이터를 생성하는 단계; 및(c) 가속도 센서에서 자차량의 가속도 데이터(제2 가속도 데이터)를 수집하는 단계; 및(d) 상기 상대 가속도 데이터, 상기 제1 가속도 데이터 및 상기 제2 가속도 데이터를 기초로 슬라이딩 모드 관측기를 이용하여 상기 가속도 센서의 고장 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 가속도 센서 고장 진단 방법
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제6항에 있어서, 상기 (d) 단계는,상기 상대 가속도 데이터 및 상기 제1 가속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 가속도를 산출하고, 상기 산출된 전방 차량의 가속도와 상기 제2 가속도 데이터를 기초로 상기 전방 차량의 상대 가속도를 산출하며, 상기 산출된 상대 가속도를 상기 슬라이딩 모드 관측기에 입력하는 것인 가속도 센서 고장 진단 방법
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제6항에 있어서, 상기 (d) 단계는,상기 슬라이딩 모드 관측기의 출력값을 기초로 주입 항(injection term)을 계산하고, 상기 주입 항을 소정의 전달함수에 입력하여 출력된 고장 신호를 기초로 상기 가속도 센서의 고장 여부를 판단하는 것인 가속도 센서 고장 진단 방법
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