| 1 |
1
서로 마주보도록 배치되는 제1 핑거 및 제2 핑거;전단이 상기 제1 핑거의 후단에 연결되는 제1 링크;전단이 상기 제2 핑거의 후단에 연결되는 제2 링크;상기 제1 링크의 후단과 상기 제2 링크의 후단을 다른 방향으로 회전시켜, 상기 제1 및 제2 핑거를 가까워지거나 멀어지도록 이동시키는 구동 장치;상기 제1 및 제2 핑거에 각각 배치되고, 상기 제1 및 제2 핑거가 객체를 그립할 때 상기 객체의 무게를 감지하는 3축 힘 센서; 및상기 3축 힘 센서로부터 감지된 상기 객체의 무게에 대응되는 그립력으로 상기 제1 및 제2 핑거가 상기 객체를 그립하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 포함하는, 그립 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 구동 장치는,모터,상기 모터에 의해 입력축을 중심으로 회전하는 제1 베벨 기어,상기 제1 베벨 기어와 맞물리게 배치되고, 상기 입력축과 수직인 제1 축을 중심으로 회전하는 제2 베벨 기어,상기 제2 베벨 기어와 일체로 상기 제1 축을 중심으로 회전하고, 상기 제1 링크의 후단과 연결되는 제1 스퍼 기어 및상기 제1 스퍼 기어와 맞물리게 배치되고, 상기 제1 축과 평행한 제2 축을 중심으로 회전하고, 상기 제2 링크의 후단과 연결되는 제2 스퍼 기어를 포함하는, 그립 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 제1 및 제2 베벨 기어와 상기 제1 및 제2 스퍼 기어를 회전 가능하게 지지하는 고정판;전단이 상기 제1 핑거의 후단에 연결되고, 후단이 상기 고정판에 회전 가능하게 지지되고, 상기 제1 링크와 평행하게 배치되는 제3 링크; 및 전단이 상기 제2 핑거의 후단에 연결되고, 후단이 상기 고정판에 회전 가능하게 지지되고, 상기 제2 링크와 평행하게 배치되는 제4 링크;를 더 포함하는, 그립 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제1 링크는, 상기 제1 축을 중심으로 회전하고,상기 제2 링크는, 상기 제1 축의 좌측에 배치되는 상기 제2 축을 중심으로 회전하고,상기 제3 링크는, 상기 제1 및 제2 축과 평행하고 상기 제1 축의 우측에 배치되는 제3 축을 중심으로 회전하고,상기 제4 링크는, 상기 제1 내지 제3 축과 평행하고 상기 제2 축의 좌측에 배치되는 제4 축을 중심으로 회전하는, 그립 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 제3 링크의 길이는, 상기 제1 링크의 전단으로부터 상기 제1 축까지의 거리와 동일하고,상기 제4 링크의 길이는, 상기 제2 링크의 전단으로부터 상기 제2 축까지의 거리와 동일한, 그립 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제1 링크의 전단은, 상기 제1 핑거의 제1 지점에 연결되고,상기 제3 링크의 전단은, 상기 제1 핑거의 상기 제1 지점보다 우측에 배치되는 제2 지점에 연결되고,상기 제2 링크의 전단은, 상기 제2 핑거의 제3 지점에 연결되고,상기 제4 링크의 전단은, 상기 제2 핑거의 상기 제3 지점보다 좌측에 배치되는 제4 지점에 연결되는, 그립 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제1 지점과 상기 제2 지점 사이의 거리는, 상기 제1 축과 상기 제3 축 사이의 거리와 동일하고,상기 제3 지점과 상기 제4 지점 사이의 거리는, 상기 제2 축과 상기 제4 축 사이의 거리와 동일한, 그립 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 핑거는,Z축 방향으로 관통 형성된 제1 홀,X축 방향으로 관통 형성된 제2 홀 및Z축 방향으로 관통 형성된 제3 홀을 각각 포함하고,상기 3축 힘 센서는,상기 제1 홀의 내면에 배치되어, X축 방향으로의 힘을 감지하는 4개의 제1 스트레인 게이지,상기 제2 홀의 내면에 배치되어, Y축 방향으로의 힘을 감지하는 4개의 제2 스트레인 게이지 및상기 제3 홀의 내면에 배치되어, Z축 방향으로의 힘을 감지하는 4개의 제3 스트레인 게이지를 포함하는, 그립 장치
|
