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피검자의 삽입부로 삽입되어 검체를 채취하는 검진도구; 제1 방향을 향하여 상기 검진도구 또는 상기 삽입부의 이미지를 획득하는 제1 카메라; 상기 제1 방향과 다른 제2 방향을 향하여 상기 검진도구 또는 상기 삽입부의 이미지를 획득하는 제2 카메라; 및상기 제1 및 제2 카메라들로부터 획득된 이미지들을 바탕으로 상기 삽입부로 삽입되는 상기 검진도구의 삽입을 제어하는 제어부를 포함하는 검진도구 삽입시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1 카메라는 피검자의 얼굴의 정면부를 향하도록 배치되며, 상기 제2 카메라는 피검자의 얼굴의 측면부를 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1 카메라는, 상기 검진도구의 면봉 팁 및 상기 삽입부로서 피검자의 코(nose)의 이미지를 획득하고, 상기 제2 카메라는, 상기 검진도구의 면봉 팁 및 상기 삽입부로서 피검자의 코(nose) 및 귀(ear)의 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입시스템
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제3항에 있어서, 상기 제1 카메라에서 획득된 이미지를 학습하여 상기 제1 카메라가 위치하는 좌표에서 면봉 팁 및 피검자의 코를 식별하고, 상기 제2 카메라에서 획득된 이미지를 학습하여 상기 제2 카메라가 위치하는 좌표에서 면봉 팁 및 피검자의 코와 귀를 식별하는 학습부를 더 포함하는 검진도구 삽입시스템
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제4항에 있어서, 상기 식별된 면봉 팁, 및 상기 식별된 피검자의 삽입부 정보를 바탕으로, 상기 면봉 팁의 이동량과 삽입 방향을 연산하는 연산부를 더 포함하는 검진도구 삽입시스템
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제5항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 면봉 팁이 상기 피검자의 코로 삽입되는 경우, 상기 면봉 팁이 상기 코와 상기 귀를 연결하는 선(line)을 따라 진행하도록 상기 검진도구의 삽입을 제어하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입시스템
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제1항에 있어서, 상기 검진도구의 삽입시 상기 검진도구의 압력을 측정하는 압력센서를 더 포함하고, 상기 압력센서에서 측정되는 압력을 바탕으로 상기 검진도구가 검체 채취 위치에 도달하였는가의 여부가 판단되는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입시스템
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검진도구를 피검자의 삽입부로 삽입하여 검체를 채취하는 검진도구 삽입방법에서, 상기 삽입부에 대한 상기 검진도구의 초기 삽입 방향을 설정하는 단계; 상기 검진도구의 면봉 팁의 이미지를 바탕으로, 상기 면봉 팁이 상기 삽입부로 삽입되기 전의 위치를 확인하는 단계;상기 면봉 팁의 이미지와 상기 삽입부의 이미지를 바탕으로, 상기 면봉 팁을 삽입 위치로 이동시키는 단계; 상기 면봉 팁의 이미지와 상기 삽입부의 이미지를 바탕으로, 상기 면봉 팁의 상기 삽입부로의 삽입 각도를 결정하는 단계; 및상기 결정된 삽입각도로 상기 검진도구를 삽입하는 단계를 포함하는 검진도구 삽입방법
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제8항에 있어서, 상기 초기 삽입 방향을 설정하는 단계는, 상기 삽입부가 코인 경우,상기 검진도구가 상기 코의 왼쪽 및 오른쪽 중 어느 한쪽 비공으로 삽입되는가의 여부를 판단하는 단계; 및상기 어느 한쪽 비공으로 삽입되는 경우, 해당 방향으로 소정의 삽입각도를 형성하도록 상기 검진도구의 삽입 방향을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제8항에 있어서, 상기 삽입부는 피검자의 얼굴의 정면부를 향하도록 배치된 제1 카메라 또는 피검자의 얼굴의 측면부를 향하도록 배치된 제2 카메라에서 획득된 이미지로부터 학습으로 식별되는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제10항에 있어서, 상기 면봉 팁이 상기 삽입부로 삽입되기 전의 위치를 확인하는 단계는, 상기 식별된 면봉 팁을 인식하는 단계; 및상기 면봉 팁이 기 설정된 초기 삽입 범위 이내에 위치하는 가의 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제10항에 있어서, 상기 면봉 팁을 삽입 위치로 이동시키는 단계는, 상기 삽입부 및 상기 면봉 팁을 인식하는 단계; 상기 면봉 팁의 이동량을 연산하는 단계; 및상기 연산된 이동량만큼 상기 면봉 팁을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제10항에 있어서, 상기 면봉 팁의 상기 삽입부로의 삽입 각도를 결정하는 단계는, 상기 삽입부를 인식하는 단계; 상기 면봉 팁의 삽입 방향을 연산하는 단계; 및상기 면봉 팁의 삽입각도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제13항에 있어서, 상기 삽입부를 인식하는 단계에서, 상기 제1 카메라를 통해 상기 검진도구의 면봉 팁 및 상기 삽입부로서 피검자의 코(nose)의 이미지를 획득하여 인식하고, 상기 제2 카메라를 통해 상기 검진도구의 면봉 팁 및 상기 삽입부로서 피검자의 코(nose) 및 귀(ear)의 이미지를 획득하여 인식하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제13항에 있어서, 상기 면봉 팁의 삽입각도를 결정하는 단계에서, 상기 면봉 팁의 삽입 방향과, 상기 피검자의 코와 상기 피검자의 귀를 연결하는 방향이 형성하는 각이 기 설정된 범위 이내가 되도록, 상기 면봉 팁의 삽입각도를 결정하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제15항에 있어서, 상기 검진도구를 삽입하는 단계에서, 상기 면봉 팁의 삽입 방향과, 상기 피검자의 코와 상기 피검자의 귀를 연결하는 방향이 서로 일치하도록 상기 검진도구의 삽입 각도를 변경하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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제10항에 있어서, 상기 검진도구를 삽입하는 단계에서, 상기 검진도구의 압력이 기 설정된 범위에 도달하는 경우, 상기 검진도구의 삽입을 중단하고 검체를 채취하는 것을 특징으로 하는 검진도구 삽입방법
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