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이동로봇을 주행시켜 노면에 대한 복수 개의 기준데이터가 수집되는 단계(S1단계);기 설정된 조건 만족 시 이동로봇을 특정구간에 대해 주행시켜 특정구간의 노면에 대한 측정데이터가 수집되는 단계(S2단계); 및상기 기준데이터와 상기 측정데이터가 예측모델에 적용되어 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측되는 단계(S3단계)를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S1단계는,이동로봇의 복수 개의 각 구동축에 부착된 인코더를 통해 복수 개의 각 구동축에 대한 회전속도가 수집되는 단계(S11단계); 및기준데이터설정부에 의해 상기 회전속도가 상기 기준데이터로 설정되는 단계(S12단계)를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S2단계는,조건설정부에 의해 기 설정된 조건이 설정되는 단계(S21단계);상기 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 이동로봇제어부에 의해 상기 이동로봇이 특정구간에 대해 주행되는 단계(S22단계);상기 이동로봇이 상기 특정구간을 주행하는 동안 상기 이동로봇의 복수 개의 각 구동축에 부착된 인코더를 통해 복수 개의 각 구동축에 대한 회전속도가 수집되는 단계(S23단계);측정데이터설정부에 의해 상기 특정구간에 대한 각 구동축의 회전속도가 측정데이터로 설정되는 단계(S24단계)를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 기 설정된 조건은,기온이 0도 이하인 경우, 비가 오는 경우, 및 풍속이 특정속도 이상인 경우 중 적어도 하나의 조건을 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제3 항에 있어서,상기 S22단계에서,상기 이동로봇은 기 설정된 조건을 만족하는 노면의 특정구간만을 주행하는블랙아이스 예측 방법
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제3 항에 있어서,상기 S22단계는,이동로봇제어부에 의해 상기 이동로봇이 특정 주기로 상기 특정구간에 대해 운행되도록 제어되는 단계를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S3단계는,필터적용부에 의해 상기 기준데이터가 칼만필터에 적용되어 필터처리된 기준데이터가 생성되는 단계(S31단계);상기 측정데이터가 칼만필터에 적용되어 필터처리된 측정데이터가 생성되는 단계(S32단계);예측모델적용부에 의해 상기 필터처리된 기준데이터와 상기 필터처리된 측정데이터가 상기 예측모델에 적용되어 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측되는 단계(S33단계)를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제7 항에 있어서,상기 S31단계는,필터적용부에 의해 기준데이터로서 이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도가 칼만필터에 적용되어 이동로봇의 제1 선형 속도 및 제1 회전속도 중 하나 이상이 필터처리된 기준데이터로 도출되는 단계를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제8 항에 있어서,상기 S32단계는,필터적용부에 의해 측정데이터로서 이동로봇이 특정구간의 노면을 주행하는 동안 획득한 이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도가 칼만필터에 적용되어 이동로봇의 제2 선형속도 및 제2 회전속도 중 하나 이상이 필터처리된 측정데이터로 도출되는 단계를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제9 항에 있어서,상기 S33단계는,예측모델적용부에 의해 상기 제1 선형 속도와 상기 제2 선형속도가 상기 예측모델에 적용되어 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측되는 단계를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제9 항에 있어서,상기 S33단계는,예측모델적용부에 의해 상기 제1 회전속도와 상기 제2 회전속도가 상기 예측모델에 적용되어 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측되는 단계를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 불균일 물질은,마찰계수의 차이가 상기 노면의 마찰계수와 기 설정된 범위를 초과하는 블랙아이스를 포함하는블랙아이스 예측 방법
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노면에 대한 복수 개의 기준데이터를 수집하고, 기 설정된 조건 만족 시 특정구간의 노면에 대한 측정데이터를 수집할 수 있는 이동로봇;상기 기준데이터와 상기 측정데이터를 예측모델에 적용하여 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측할 수 있는 예측서버를 포함하는블랙아이스 예측 시스템
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제13 항에 있어서,상기 이동로봇은 각 구동축의 회전속도를 측정할 수 있는 인코더를 포함하는블랙아이스 예측 시스템
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제13 항에 있어서,상기 예측서버는,이동로봇의 각 구동축의 회전속도를 기준데이터로 설정할 수 있는 기준데이터설정부;이동로봇이 특정구간을 주행하는 기 설정된 조건을 설정할 수 있는 조건설정부;상기 기 설정된 조건 만족 시, 이동로봇을 특정구간에 대해 주행시키는 이동로봇제어부;상기 이동로봇이 상기 특정구간을 주행하는 동안 상기 이동로봇의 복수 개의 각 구동축의 회전속도를 측정데이터로 설정하는 측정데이터설정부;상기 기준데이터와 상기 측정데이터를 각각 칼만필터에 적용시켜 필터처리된 기준데이터와 필터처리된 측정데이터를 생성하는 필터적용부;상기 필터처리된 기준데이터와 필터처리된 측정데이터를 예측모델에 적용하여 상기 특정구간의 노면이 불균일 물질을 포함하는지 예측하는 예측모델적용부를 포함하는블랙아이스 예측 시스템
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제15 항에 있어서,상기 필터처리된 기준데이터는 상기 이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도와 다른 물리량으로서 제1 선형 속도와 제1 회전속도를 포함하고,상기 필터처리된 측정데이터는 상기 이동로봇이 특정구간의 노면을 주행하는 동안 획득한 이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도와 다른 물리량인 제2 선형속도와 제2 회전속도를 포함하는블랙아이스 예측 시스템
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제13 항에 있어서,상기 불균일 물질은,마찰계수의 차이가 상기 노면의 마차계수와 기 설정된 범위를 초과하는 블랙아이스를 포함하는블랙아이스 예측 시스템
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