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제1 벨트와 제2 벨트;상기 제1 벨트의 어느 위치에 고정된 제1 카트;상기 제2 벨트의 어느 위치에 고정되고 상기 제1 카트와 이격된 제2 카트;상기 제1 카트와 제2 카트 사이에 개재된 탄성체; 및상기 제1 벨트의 회전을 센싱하는 제1 센서를 포함하는 직렬 탄성 구동기
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제1항에 있어서,상기 제2 벨트를 회전시키는 모터를 더 포함하는 직렬 탄성 구동기
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제2항에 있어서,상기 제1 벨트가 걸쳐진 제1 풀리와 상기 제2 벨트가 걸쳐진 제2 풀리를 더 포함하되, 상기 제1 센서는 제1 풀리의 회전을 센싱하고, 상기 모터는 제2 풀리를 회전시키도록 구성된 직렬 탄성 구동기
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제3항에 있어서,상기 제1 벨트의 내측면 및/또는 제2 벨트의 내측면은 각각 치형(teeth)가 형성된 상태인 직렬 탄성 구동기
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제1항에 있어서,상기 제2 벨트에 동력을 전달하는 모터를 더 포함하되,상기 제1 카트는 외력에 의해 직선 이동하고, 상기 제2 카트는 외력 및/또는 모터에 의해 직선 이동하는 직렬 탄성 구동기
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제1항에 있어서,상기 제1 카트와 제2 카트의 변위에도 불구하고 상기 제1 센서의 위치는 변화하지 않는 직렬 탄성 구동기
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제1항에 있어서,상기 제2 벨트의 회전을 센싱하는 제2 센서를 포함하되,상기 제1 센서에 의해 센싱된 제1 벨트의 회전과, 상기 제2 센서에 의해 센싱된 제2 벨트의 회전에 기초하여, 상기 탄성체의 변형량을 계산하도록 구성된 직렬 탄성 구동기
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제1항에 따른 직렬 탄성 구동기; 및상기 직렬 탄성 구동기의 제1 카트에 연결된 외력 전달 부재를 포함하는, 기구 장치
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제1 카트가 고정된 제1 벨트, 제2 카트가 고정된 제2 벨트, 제1 카트와 제2 카트 사이에 고정된 탄성체, 및 제1 벨트의 회전을 센싱하는 제1 센서를 포함하는 직렬 탄성 구동기의 제어 방법으로서, 외력에 의한 제1 카트의 변위량을, 제1 센서를 이용해 도출하고,제2 카트의 변위량을 도출하는 것을 포함하는, 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 카트와 제2 카트의 변위의 차이를, 미리 지정된 소정의 값 이내에 있도록 제어하는 것을 더 포함하되,상기 제어하는 것은, 제2 벨트를 회전시켜 제2 카트를 이동하는 것을 포함하는 직렬 탄성 구동기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 직렬 탄성 구동기는 제2 벨트의 회전을 센싱하는 제2 센서를 더 포함하고,상기 제2 카트의 변위량을 도출하는 것은, 제2 센서를 이용해 도출하는 것을 포함하는 직렬 탄성 구동기의 제어 방법
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