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회전 구동력을 발생시키는 구동부; 보행자의 무릎 관절에 해당되는 무릎 관절부; 상기 무릎 관절부에 연결되는 제1 동력전달 풀리, 상기 구동부에 연결되는 제2 동력전달 풀리, 및 상기 제1 및 제2 동력전달 풀리들을 연결하는 동력전달 벨트를 포함하는 동력 전달부; 및상기 동력전달 벨트에, 상기 동력전달 벨트의 연장방향에 교차하는 방향으로 연결되는 탄성부를 포함하는 로봇 의족
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제1항에 있어서, 상기 동력 전달부는, 상기 동력전달 벨트 상에서 상기 동력전달 벨트의 이송에 따라 회전하는 아이들러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제2항에 있어서, 상기 탄성부는, 일 단은 상기 로봇 의족의 프레임부에 고정되고, 타 단은 상기 아이들러에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제3항에 있어서, 상기 동력전달 벨트는, 상기 무릎 관절부와 상기 구동부의 일 측에 위치하는 제1 측 동력전달 벨트, 및 상기 무릎 관절부와 상기 구동부의 타 측에 위치하며 상기 제1 측 동력전달 벨트와 마주하는 제2 측 동력전달 벨트를 포함하고, 상기 아이들러는, 외주면이 상기 제1 측 동력전달 벨트에 접하는 제1 아이들러, 및 외주면이 상기 제2 측 동력전달 벨트에 접하는 제2 아이들러를 포함하며, 상기 탄성부는, 상기 제1 아이들러에 고정되는 제1 탄성부, 및 상기 제2 아이들러에 고정되는 제2 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제4항에 있어서, 상기 동력전달 벨트는, 초기 상태에서, 상기 제1 측 동력전달 벨트의 길이가 상기 제2 측 동력전달 벨트의 길이보다 길게 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제5항에 있어서, 상기 탄성부는, 상기 제1 탄성부의 강성이 상기 제2 탄성부의 강성보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제6항에 있어서, 상기 제1 탄성부의 강성은, 상기 제1 측 동력전달 벨트의 길이와 상기 제2 측 동력전달 벨트의 길이의 차이에 따라 가변 선택되는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제1항에 있어서, 상기 회전 구동력을 제동시키는 제동부를 더 포함하며, 상기 보행자의 보행상태를 바탕으로 상기 구동부 및 상기 제동부 선택적으로 동작하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제8항에 있어서, 상기 구동부에 연결되는 제1 제동전달 풀리, 상기 제동부에 연결되는 제2 제동전달 풀리, 및 상기 제1 및 제2 제동전달 풀리들을 연결하는 제동전달 벨트를 포함하는 제동 전달부를 더 포함하는 로봇 의족
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제8항에 있어서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면에 접한 후 발 전면이 지면에 접할 때까지, 상기 제동부가 동작하여 상기 구동부의 회전 구동력이 제동되며, 상기 보행상태에 따라 상기 무릎 관절부로 인가되는 상대적으로 높은 토크는 상기 탄성부를 통해 흡수되는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제10항에 있어서, 상기 무릎 관절부로 인가되는 토크는 상기 동력전달 벨트의 일 측을 긴장시키며, 상기 긴장되는 측의 동력전달 벨트에 연결되는 탄성부가 상기 토크를 흡수하는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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12
제8항에 있어서, 보행자의 발 전면이 지면에 접한 후 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락할 때까지, 상기 구동부가 동작하여, 상기 보행상태에 따라 상기 무릎 관절부로 인가되는 상대적으로 낮은 토크는 상기 탄성부를 통해 흡수되는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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제8항에 있어서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락한 후 발뒤꿈치가 다시 지면에 접할 때까지, 상기 구동부가 동작하여, 상기 보행상태에 부합하도록 상기 무릎 관절부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 의족
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구동부와 무릎 관절부 사이에 연결되는 동결전달 벨트의 연장방향에 교차하는 방향으로 탄성부가 연결되는 로봇 의족의 구동방법에서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면에 접한 후 발 전면이 지면에 접할 때까지, 상기 탄성부에 의해 상기 로봇 의족의 강성이 제어되는 단계; 보행자의 발 전면이 지면에 접한 후 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락할 때까지, 상기 구동부에 의해 상기 로봇 의족의 강성이 제어되는 단계; 및보행자의 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락한 후 발뒤꿈치가 다시 지면에 접할 때까지, 상기 구동부에 의해 상기 무릎 관절부의 회전 위치가 제어되는 단계를 포함하는 로봇 의족의 구동방법
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