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둘레를 따라 복수로 분할된 스플린터를 포함하는 복수의 세그먼트가 직렬로 연결된 암;인접하는 한 쌍의 세그먼트 중 어느 하나의 세그먼트의 각 상기 스플린터로부터 다른 하나의 세그먼트의 각 상기 스플린터를 향해 돌출된 조인트; 및인접하는 한 쌍의 상기 세그먼트 중 다른 하나의 세그먼트의 각 상기 스플린터에 함몰되어, 상기 조인트가 피봇 가능하게 결합되는 조인트 홈을 포함하는, 다관절 굴곡 기구
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제1항에 있어서,상기 세그먼트를 형성하도록 인접한 한 쌍의 상기 스플린터 중 어느 하나의 스플린터에 마련되는 제1자성부재; 및상기 제1자성부재와 다른 극성을 가지며, 상기 세그먼트를 형성하도록 인접한 한 쌍의 상기 스플린터 중 다른 하나의 스플린터에 마련되어, 상기 제1자성부재에 자력 결합하는 제2자성부재를 더 포함하는, 다관절 굴곡 기구
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제1항에 있어서,상기 세그먼트의 내부에 통로를 형성하도록 복수의 상기 스플린터는 상기 세그먼트의 둘레를 따라 배치되는, 다관절 굴곡 기구
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제1항에 있어서,상기 암은 동일한 직경의 복수의 상기 세그먼트로 연결된, 다관절 굴곡 기구
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제4항에 있어서,상기 암은 동일한 길이의 복수의 상기 세그먼트로 연결되거나 또는 상이한 길이의 복수의 상기 세그먼트가 조합하여 연결된, 다관절 굴곡 기구
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제2항에 있어서,복수의 상기 암을 각각 조향하는 복수의 구동부; 및복수의 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는 복수의 상기 암 중 일부가 인장되고 다른 일부가 푸싱되도록 복수의 상기 구동부를 제어하는, 다관절 굴곡 기구
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제3항에 있어서,복수의 상기 암의 선단부에 위치하는 상기 스플린터가 결합되며, 촬영부가 마련되는 엔드캡을 더 포함하는, 다관절 굴곡 기구
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