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이송 시스템을 구동하는 주행 구동부에 연결되어 상기 이송 시스템의 주행 속도 신호를 감지하는 주행 속도 센서부;상기 이송 시스템에 설치되어 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 진동 센서부; 그리고상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 통합 제어 입력값을 상기 이송 시스템에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 제어부 를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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제1항에서,상기 제어부는 상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어기,상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어기, 그리고상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 상기 통합 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 통합 제어 입력기를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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제2항에서,상기 주행 제어기는 상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 제1 저주파 통과 필터,사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 속도 오차 산출부, 그리고상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 주행 제어 연산부를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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제3항에서,상기 진동 제어기는 상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 제2 저주파 통과 필터,상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 고주파 통과 필터, 그리고 상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 진동 제어 연산부를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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제4항에서,상기 통합 제어 입력값에서 노면 진동 노이즈를 제거하여 상기 주행 구동부에 입력하는 노치 필터를 더 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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제2항에서,상기 이송 시스템의 상기 주행 구동부는 모터를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 시스템
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이송 시스템을 구동하는 주행 구동부에 연결되는 주행 속도 센서부를 이용하여 상기 이송 시스템의 주행 속도 신호를 감지하는 단계;상기 이송 시스템에 설치되는 진동 센서부를 이용하여 상기 이송 시스템의 주행 진동 신호를 감지하는 단계; 그리고상기 주행 속도 신호와 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 산출되는 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하여 상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법
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제7항에서,상기 이송 시스템의 주행 속도와 주행 진동을 제어하는 단계는 주행 제어기가 상기 주행 속도 신호를 피드백 받아 주행 제어 입력값을 산출하는 단계, 진동 제어기가 상기 주행 진동 신호를 피드백 받아 진동 제어 입력값을 산출하는 단계, 통합 제어 입력기가 상기 주행 제어 입력값과 상기 진동 제어 입력값을 통합한 통합 제어 입력값을 산출하는 단계, 그리고상기 통합 제어 입력값에서 진동 노이즈를 제거한 상기 최종 제어 입력값을 상기 주행 구동부에 입력하는 단계를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법
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제8항에서,상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계는 제1 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 속도 신호 중 제1 노이즈를 제거하여 보정 주행 속도 신호를 산출하는 단계,속도 오차 산출부를 이용하여 사용자에 의해 설정된 설정 주행 속도 신호와 상기 보정 주행 속도 신호 간의 속도 오차를 산출하는 단계, 그리고상기 속도 오차를 이용하여 상기 주행 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법
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제9항에서,상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계는 제2 저주파 통과 필터를 이용하여 상기 주행 진동 신호 중 제2 노이즈를 제거하여 제1 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계,고주파 통과 필터를 이용하여 상기 제1 보정 주행 진동 신호에서 초기 기울기에 의한 제3 노이즈를 제거하여 제2 보정 주행 진동 신호를 산출하는 단계, 그리고 상기 제2 보정 주행 진동 신호를 이용하여 상기 진동 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함하는 이송 시스템의 진동 제어 방법
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