| 1 |
1
컴퓨터를 포함하는 연산 처리 수단에 의해 각 단계가 수행되는 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법으로서,무인 이동체의 시작 노드와 목적지 노드 사이에 있는 장애물의 위치를 인식하여, 그리드 기반의 노드들을 생성하는 준비 단계;기저장된 경로 계획 알고리즘을 이용하여, 상기 시작 노드와 이웃한 노드인 열린 노드(open node)들을 추출하고, 상기 열린 노드로 위치 이동을 수행하며, 상기 목적지 노드까지의 이동 위치에 해당하는 닫힌 노드(closed node)들을 결정하는 노드 결정 단계; 및상기 노드 결정 단계에 의한 닫힌 노드들을 연결하여, 간선(line)을 생성하여, 최종 경로 계획을 생성하는 경로 계획 단계;
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 준비 단계는각 노드마다 위치, 비용 가중치를 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서,상기 노드 결정 단계는추출한 상기 열린 노드들 중 선택되는 어느 한 방향으로 1칸 전진하는 전진 단계;상기 전진 단계에 의해 이동된 위치의 조건을 분석하는 위치 분석 단계;상기 위치 분석 단계의 분석 결과를 이용하여, 이동된 위치가 기설정된 강제 이웃 조건(forced neighbor condition)에 해당되는지 판단하는 제1 판단 단계; 및상기 제1 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 강제 이웃 조건에 해당될 경우, 상기 전진 단계에 의해 이동된 위치를 후보 노드로 설정하고, 이동된 위치에 의한 노드 결정을 종료하는 제1 설정 단계;를 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서,상기 노드 결정 단계는상기 제1 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 강제 이웃 조건에 해당되지 않을 경우,상기 위치 분석 단계의 분석 결과를 이용하여, 이동된 위치가 상기 목적지 노드에 해당되는지 판단하는 제2 판단 단계; 및상기 제2 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 상기 목적지 노드에 해당될 경우, 상기 전진 단계에 의해 이동된 위치를 후보 노드로 설정하고, 이동된 위치에 의한 노드 결정을 종료하는 제2 설정 단계;를 더 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서,상기 노드 결정 단계는상기 제2 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 상기 목적지 노드에 해당되지 않을 경우,상기 위치 분석 단계의 분석 결과를 이용하여, 이동된 위치가 장애물 위치에 해당되는지 판단하는 제3 판단 단계; 및상기 제3 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 장애물 위치에 해당될 경우, 이동된 위치에 의한 노드 결정을 종료하는 종료 단계;를 더 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 노드 결정 단계는상기 제2 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 상기 목적지 노드에 해당되지 않을 경우,상기 위치 분석 단계의 분석 결과를 이용하여, 이동된 위치의 비용 가중치와 이동 전 위치의 비용 가중치가 상이한지 판단하는 제4 판단 단계; 및상기 제4 판단 단계의 판단 결과에 따라, 비용 가중치가 상이할 경우, 이동된 위치에 의한 노드 결정을 종료하는 종료 단계;를 더 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서,상기 노드 결정 단계는상기 제3 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 장애물 위치에 해당되지 않을 경우, 이동된 위치가 기설정된 경계점 노드 조건에 해당되는지 판단하는 제5 판단 단계; 및상기 제5 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 경계점 노드 조건에 해당될 경우, 경계점 노드로 설정함과 동시에, 상기 전진 단계에 의해 이동된 위치를 후보 노드로 설정하는 제3 설정 단계;를 더 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서,상기 노드 결정 단계는상기 제4 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치의 비용 가중치와 이동 전 위치의 비용 가중치가 동일할 경우, 이동된 위치가 기설정된 경계점 노드 조건에 해당되는지 판단하는 제6 판단 단계; 및상기 제6 판단 단계의 판단 결과에 따라, 이동된 위치가 경계점 노드 조건에 해당될 경우, 경계점 노드로 설정함과 동시에, 상기 전진 단계에 의해 이동된 위치를 후보 노드로 설정하는 제4 설정 단계;를 더 포함하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
| 9 |
9
제 8항에 있어서,상기 경로 계획 단계는상기 제1 설정 단계 내지 제4 설정 단계에 의해 설정한 후보 노드들을 이용하여, 후보 경로 계획을 생성하여, 가장 최소의 비용 가중치를 갖는 경로 계획을 최종 경로 계획으로 생성하는, 가중치를 고려한 광역 경로 계획 방법
|
