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컴퓨터를 포함하는 연산 처리 수단에 의해 각 단계가 수행되는 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법으로서,기진행된 광역 경로 계획 기법(GPP, Global Path Planning)에 의해 생성된 적어도 두 개의 광역 경로점을 입력받아, 3차 베지어 곡선(piecewise bezier curve)의 초기 제어점의 일부를 설정하는 광역 경로점 인가 단계(S100);나선형 최적화 기법을 이용하여, 상기 광역 경로점 인가 단계(S100)에 의해 설정한 초기 제어점을 통해서 해당하는 베지어 곡선이 연속하게 이어지는 조건을 갖는 나머지 초기 제어점을 설정하고, 각 베지어 곡선 별 해당하는 제어점들의 파라미터를 포함하는 다수의 파티클을 생성하는 SPO 파티클 생성 단계(S200);기저장된 비용함수를 통해서 각 파티클 별 비용을 연산하는 비용 연산 단계(S300);상기 비용 연산 단계(S300)에 의한 연산 결과를 이용하여, 가장 최소 비용을 갖는 파티클을 센터(center) 파티클로 설정하는 센터 파티클 설정 단계(S400);설정한 상기 센터 파티클을 중심으로, 기설정된 수학식을 기반으로 나머지 모든 파티클의 회전을 통해 파티클 업데이트를 수행하는 파티클 회전 단계(S500); 및상기 파티클 회전 단계(S500)에 의해 회전된 파티클과 상기 센터 파티클들 간의 거리를 계산하여, 기설정된 소정값 이하일 경우, 지역 경로 계획의 종료 조건으로 판단하여, 해당하는 센터 파티클을 최적화된 베지어 곡선의 파라미터로 설정하여, 지역 경로 계획(LPP, Local Path Planning) 기법에 적용하는 최적화 파라미터 도출 단계(S600);를 포함하는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 3차 베지어 곡선은 다수의 베지어 곡선으로 이루어진 곡선으로, 각 베지어 곡선은 4개의 제어점 좌표로 정의되며,상기 광역 경로점 인가 단계(S100)에서는각 베지어 곡선의 시작점인 1번 제어점과 종료점인 4번 제어점을 설정하고,상기 SPO 파티클 생성 단계(S200)에서는각 베지어 곡선 별 1번 제어점과 4번 제어점을 고려하여, 2번 제어점과 3번 제어점을 설정하는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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제 2항에 있어서,상기 SPO 파티클 생성 단계(S200)는각 베지어 곡선 별 설정한 4개의 제어점의 위치 좌표를 이용하여, 4개의 제어점 간의 위치 관계와 장애물과 4개의 제어점과의 위치 관계를 특정하는 다수의 파라미터를 생성하는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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제 3항에 있어서,상기 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법은상기 SPO 파티클 생성 단계(S200)를 수행하고 난 후,황금 분할 탐색 기법을 이용하여, 각 베지어 곡선 별 생성한 파티클에 포함되는 다수의 파라미터 중 선택되는 어느 하나의 파라미터에 대한 최적화를 수행하는 GSS 최적화 단계(S210);를 더 포함하는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 파티클 회전 단계(S500)는설정한 상기 센터 파티클을 중심으로, 나머지 모든 파티클의 회전을 통해 파티클 업데이트를 수행하여, 상기 나머지 모든 파티클의 제어점의 위치 좌표가 이동되는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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제 5항에 있어서,상기 최적화 파라미터 도출 단계(S600)는상기 파티클 회전 단계(S500)에 의해 회전되어 위치 좌표가 이동된 파티클과 상기 센터 파티클 간의 거리를 계산하여, 지역 경로 계획의 종료 조건을 판단하되,계산한 거리값이 기설정된 소정값 초과일 경우, 상기 센터 파티클과 회전되어 위치 좌표가 이동된 파티클을 이용하여 상기 비용 연산 단계(S300)부터 반복 수행하는, 나선형 최적화 기법과 황금 분할 탐색 기법을 활용한 베지어 곡선 기반의 지역 경로 계획 방법
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