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카메라;상기 카메라와 작동적으로 연결된 프로세서; 및상기 프로세서와 작동적으로 연결되며, 상기 프로세서에 의해 실행되는 명령어들을 저장하는 저장부를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 카메라를 이용하여 차량의 도어(door) 주변을 촬영한 영상을 획득하고,상기 획득된 영상으로부터 깊이 정보를 획득하고,상기 깊이 정보를 3차원 점(point) 정보로 변환하고,상기 3차원 점 정보의 분포에 기반하여 상기 도어가 장애물에 충돌할 가능성을 계산하여 충돌 가능성 여부를 판단하고,충돌 가능성이 있다고 판단되는 경우, 상기 도어의 충돌을 경고하는, 차량 제어 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 깊이 정보 및 상기 카메라의 파라미터(parameter)를 이용하여 상기 3차원 점 정보를 획득하고,상기 파라미터는, 초점 거리(focal length) 및 주점(principal point)의 좌표를 포함하는, 차량 제어 장치
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청구항 2에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,아래 식 1), 식 2), 및 식 3)에 의해 상기 3차원 점 정보를 획득하고,식 1) x = ((px - cx)/fx)·pz식 2) y = ((py - cy)/fy)·pz식 3) z = pz상기 x, 상기 y, 및 상기 z는 3차원 점의 좌표이고,상기 px 및 상기 py는 상기 깊이 정보에 포함된 각 픽셀의 좌표이고,상기 cx 및 상기 cy는 상기 주점의 좌표이고, 상기 fx 및 상기 fy는 상기 초점 거리이고,상기 pz는 상기 각 픽셀에 대하여 예측된 깊이 값인, 차량 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 3차원 점 정보를 이용하여 상기 도어에 대한 충돌 감지 구역을 설정하고,상기 충돌 감지 구역에 들어오는 상기 장애물에 대응하는 3차원 점의 개수를 계산하고,상기 계산된 개수가 지정된 개수 이상인 경우, 상기 도어의 충돌을 경고하는, 차량 제어 장치
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청구항 4에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 도어의 표면에 대응하는 3차원 점을 기준으로 지정된 크기의 격자를 생성하고, 상기 격자에 대응되는 공간 중 상기 도어의 표면에 대응하는 3차원 점으로부터 오프셋(offset)만큼 이격된 지점부터 상기 3차원 점으로부터 지정된 감지 범위만큼 이격된 지점까지의 공간을 상기 충돌 감지 구역으로 설정하는, 차량 제어 장치
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청구항 5에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 도어의 표면에 대응하는 복수의 3차원 점을 기준으로 상기 지정된 크기의 격자를 복수개 생성하고,상기 복수개의 격자 중 하나 이상의 격자의 상기 충돌 감지 구역에 상기 장애물에 대응하는 3차원 점이 상기 지정된 개수 이상 들어가는 경우, 상기 도어의 충돌을 경고하는, 차량 제어 장치
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청구항 4에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,지정된 시간 동안 상기 충돌 감지 구역에 들어오는 상기 장애물에 대응하는 3차원 점의 개수를 계산하고,상기 지정된 시간 동안의 상기 계산된 개수의 변화량을 계산하고,상기 변화량에 기반하여 상기 도어의 충돌 가능성을 판단하는, 차량 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 변화량이 지정된 값 이상인 경우 상기 도어의 충돌 가능성이 있다고 판단하는, 차량 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 차량 제어 장치는 스피커를 더 포함하고,상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행 시에,상기 충돌 가능성이 있다고 판단되는 경우, 상기 스피커를 통해 경고음을 출력하는, 차량 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 카메라는, 모노 카메라 또는 스테레오 카메라 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 제어 장치
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카메라를 이용하여 차량의 도어(door) 주변을 촬영한 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상으로부터 깊이 정보를 획득하는 단계;상기 깊이 정보를 3차원 점(point) 정보로 변환하는 단계;상기 3차원 점 정보의 분포에 기반하여 상기 도어가 장애물에 충돌할 가능성을 계산하여 충돌 가능성 여부를 판단하는 단계; 및충돌 가능성이 있다고 판단되는 경우, 상기 도어의 충돌을 경고하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 11에 있어서,상기 3차원 점 정보로 변환하는 단계는, 상기 깊이 정보 및 상기 카메라의 파라미터(parameter)를 이용하여 상기 3차원 점 정보를 획득하는 단계를 포함하고,상기 파라미터는, 초점 거리(focal length) 및 주점(principal point)의 좌표를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 12에 있어서,상기 3차원 점 정보를 획득하는 단계는,아래 식 1), 식 2), 및 식 3)에 의해 수행되고,식 1) x = ((px - cx)/fx)·pz식 2) y = ((py - cy)/fy)·pz식 3) z = pz상기 x, 상기 y, 및 상기 z는 3차원 점의 좌표이고,상기 px 및 상기 py는 상기 깊이 정보에 포함된 각 픽셀의 좌표이고,상기 cx 및 상기 cy는 상기 주점의 좌표이고, 상기 fx 및 상기 fy는 상기 초점 거리이고,상기 pz는 상기 각 픽셀에 대하여 예측된 깊이 값인, 차량 제어 방법
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청구항 11에 있어서,상기 충돌 가능성 여부를 판단하는 단계는,상기 3차원 점 정보를 이용하여 상기 도어에 대한 충돌 감지 구역을 설정하는 단계; 및상기 충돌 감지 구역에 들어오는 상기 장애물에 대응하는 3차원 점의 개수를 계산하는 단계를 포함하고,상기 도어의 충돌을 경고하는 단계는,상기 계산된 개수가 지정된 개수 이상인지 판단하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 충돌 감지 구역을 설정하는 단계는,상기 도어의 표면에 대응하는 3차원 점을 기준으로 지정된 크기의 격자를 생성하는 단계; 및상기 격자에 대응되는 공간 중 상기 도어의 표면에 대응하는 3차원 점으로부터 오프셋(offset)만큼 이격된 지점부터 상기 3차원 점으로부터 지정된 감지 범위만큼 이격된 지점까지의 공간을 상기 충돌 감지 구역으로 설정하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 15에 있어서,상기 격자를 생성하는 단계는, 상기 도어의 표면에 대응하는 복수의 3차원 점을 기준으로 상기 지정된 크기의 격자를 복수개 생성하는 단계를 포함하고,상기 도어의 충돌을 경고하는 단계는, 상기 복수개의 격자 중 하나 이상의 격자의 상기 충돌 감지 구역에 상기 장애물에 대응하는 3차원 점이 상기 지정된 개수 이상 들어가는지 판단하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 14에 있어서,지정된 시간 동안 상기 충돌 감지 구역에 들어오는 상기 장애물에 대응하는 3차원 점의 개수를 계산하는 단계;상기 지정된 시간 동안의 상기 계산된 개수의 변화량을 계산하는 단계; 및상기 변화량에 기반하여 상기 도어의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 17에 있어서,상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는, 상기 변화량이 지정된 값 이상인 경우 상기 도어의 충돌 가능성이 있다고 판단하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 11에 있어서,상기 도어의 충돌을 경고하는 단계는, 스피커를 통해 경고음을 출력하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법
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청구항 11에 있어서,상기 카메라는, 모노 카메라 또는 스테레오 카메라 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 제어 방법
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