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표적을 향해 복수 개의 경로점들을 추종하여 비행하는 무인비행체의 경로 변경을 원격 통제 장치에 의해 제어하는 방법으로서,상기 원격 통제 장치가 신규 표적 정보를 획득하는 단계; 및상기 무인비행체가 상기 신규 표적을 향해 비행하기 위한 복수 개의 신규 경로점들을 생성하여, 복수 개의 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 상기 원격 통제 장치가 상기 무인비행체에 전송하는 단계를 포함하고,상기 신규 표적 정보를 획득하는 단계 후, 현재 비행 중인 복수 개의 상기 무인비행체 중 상기 신규 표적까지 비행 가능한 무인비행체를 선택하는 단계; 및상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 단계 이전에, 상기 원격 통제 장치가 선택된 상기 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송할 수 있는 한계 시점을 고려한 지점인 경로 결정 한계점을 산출하는 단계를 더 포함하며,상기 원격 통제 장치는 상기 무인비행체를 선택하는 단계에 의해 선택된 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 것을 특징으로 하고,상기 경로 결정 한계점은, 선택된 상기 무인비행체의 현재 추정 위치에서 상기 신규 표적에 대한 설정을 위해 필요한 시간(T1), 상기 신규 경로점들을 생성 및 저장하는 시간(T2) 및 상기 신규 경로점들에 대해 상기 무인비행체에서 검토 및 승인에 소요되는 시간(T3)의 합을 비행거리로 환산하여 추정한 지점인 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 4에 있어서,상기 경로 결정 한계점을 산출하는 단계 후, 상기 무인비행체가 경로를 변경하여 상기 신규 경로점들을 추종하기 위한 분기점을 결정하는 단계를 더 포함하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 5에 있어서,상기 분기점은, 상기 경로 결정 한계점으로부터 상기 원격 통제 장치가 무선통신을 통하여 상기 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 데 소요되는 시간(T4) 및 상기 무인비행체에서 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 처리하는 데 소요되는 시간(T5)의 합을 비행거리로 환산하여 추정한 지점인 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 5에 있어서,상기 분기점을 결정하는 단계는 선택된 상기 무인비행체의 기존 경로점들 중에서 결정하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 7에 있어서,상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 단계는, 상기 분기점 다음의 신규 경로점을 상기 무인비행체의 기존 수평 경로 상에서 상기 무인비행체의 선회 각도 제한을 고려하여 생성하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 5에 있어서,상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 단계는 상기 분기점 이후의 지형 충돌을 고려하여 산출된 상기 무인비행체의 수평 궤적 및 수직 궤적을 반영하여 상기 신규 경로점들을 생성하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 9에 있어서,상기 수평 궤적은 각각의 상기 신규 경로점들에서 상기 무인비행체가 상기 무인비행체의 최소 선회 반경() 이상의 선회 반경으로 선회하도록 산출하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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청구항 9에 있어서,상기 수직 궤적은 상기 무인비행체의 상승 또는 하강시, 상승 또는 하강 시작점과 상승 또는 하강 완료점 간의 수평거리가 하기 식에 의해 산출된 최소 수평거리() 이상이 되도록 결정하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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표적을 향해 복수 개의 경로점들을 추종하여 비행하는 무인비행체의 경로 변경을 원격 통제 장치에 의해 제어하는 방법으로서,상기 원격 통제 장치가 생성한 신규 표적을 향해 상기 무인비행체가 비행하기 위한 복수 개의 신규 경로점들에 대한 파일을 상기 무인비행체가 상기 원격 통제 장치로부터 수신하는 단계; 및상기 무인비행체가 복수 개의 상기 신규 경로점들을 추종하도록 경로 변경을 수행하는 단계를 포함하고,상기 신규 경로점들에 대한 파일을 수신하는 단계는 상기 무인비행체가 경로를 변경하기 위한 분기점을 상기 원격 통제 장치로부터 상기 무인비행체가 수신하고,상기 무인비행체의 현재 위치가 상기 분기점 이전인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하여,상기 무인비행체의 현재 위치가 상기 분기점 이전이면 상기 경로 변경을 수행하고, 상기 무인비행체의 현재 위치가 상기 분기점 이후이면 상기 무인비행체가 상기 원격 통제 장치에 경로 변경 거절사유를 송신하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 방법
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표적을 향해 복수 개의 경로점들을 추종하여 비행하는 무인비행체; 및신규 표적 정보를 획득하여, 상기 무인비행체가 상기 신규 표적을 향해 비행하기 위한 복수 개의 신규 경로점들을 생성하여, 복수 개의 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 상기 무인비행체에 전송하는 원격 통제 장치를 포함하며,상기 원격 통제 장치는,상기 원격 통제 장치가 선택된 상기 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송할 수 있는 한계 시점을 고려한 지점인 경로 결정 한계점을 산출하는 것을 특징으로 하고,상기 경로 결정 한계점은, 선택된 상기 무인비행체의 현재 추정 위치에서 상기 신규 표적에 대한 설정을 위해 필요한 시간(T1), 상기 신규 경로점들을 생성 및 저장하는 시간(T2) 및 상기 신규 경로점들에 대해 상기 무인비행체에서 검토 및 승인에 소요되는 시간(T3)의 합을 비행거리로 환산하여 추정한 지점인 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 14에 있어서,상기 원격 통제 장치는,현재 비행 중인 복수 개의 상기 무인비행체 중 상기 신규 표적까지 비행 가능한 무인비행체를 선택하여, 선택된 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 14에 있어서,상기 원격 통제 장치는,상기 무인비행체가 경로를 변경하여 상기 신규 경로점들을 추종하기 위한 분기점을 결정하는 것을 특징으로 하고,상기 분기점은, 상기 경로 결정 한계점으로부터 상기 원격 통제 장치가 무선통신을 통하여 상기 무인비행체에 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 전송하는 데 소요되는 시간(T4) 및 상기 무인비행체에서 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 처리하는 데 소요되는 시간(T5)의 합을 비행거리로 환산하여 추정한 지점인 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 17에 있어서,상기 원격 통제 장치는,상기 분기점을 선택된 상기 무인비행체의 기존 경로점들 중에서 결정하는 것을 특징으로 하고,상기 분기점 다음의 신규 경로점을 상기 무인비행체의 기존 수평 경로 상에서 상기 무인비행체의 선회 각도 제한을 고려하여 생성하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 17에 있어서,상기 원격 통제 장치는,상기 분기점 이후의 지형 충돌을 고려하여 산출된 상기 무인비행체의 수평 궤적 및 수직 궤적을 반영하여 상기 신규 경로점들을 생성하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 19에 있어서,상기 원격 통제 장치는,상기 수평 궤적을 각각의 상기 신규 경로점들에서 상기 무인비행체가 상기 무인비행체의 최소 선회 반경() 이상의 선회 반경으로 선회하도록 산출하는 것을 특징으로 하고,상기 수직 궤적을 상기 무인비행체의 상승 또는 하강시 상승 또는 하강 시작점과 상승 또는 하강 완료점 간의 수평거리가 하기 식에 의해 산출된 최소 수평거리() 이상이 되도록 결정하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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청구항 17에 있어서,상기 무인비행체는,복수 개의 상기 신규 경로점들에 대한 파일을 상기 원격 통제 장치로부터 수신하여, 상기 무인비행체의 현재 위치가 상기 분기점 이전이면 복수 개의 상기 신규 경로점들을 추종하도록 경로 변경을 수행하고, 상기 무인비행체의 현재 위치가 상기 분기점 이후이면 상기 원격 통제 장치에 경로 변경 거절사유를 송신하는 것을 특징으로 하는,무인비행체의 경로 변경 제어 시스템
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