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건설 인프라 스캔 작업 지원용 로버 기반 3차원 스캔 모바일 맵핑 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2023009190
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 건설 인프라 스캔 작업 지원용 로버 기반 3차원 스캔 모바일 맵핑 시스템 및 방법에 관한 것으로, 위치 센싱데이터를 획득하는 GPS 센서와, 움직임 센싱데이터를 획득하는 IMU 센서와, 건설 현장을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 시점 별 스캐닝 데이터를 획득하는 스캐너와, 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 융합(Fusion)하고, SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 모바일 맵핑 모듈을 포함할 수 있다.
Int. CL G06T 7/30 (2017.01.01) G01S 17/894 (2020.01.01) G01C 21/16 (2006.01.01) G06T 7/70 (2017.01.01) G06T 17/05 (2011.01.01)
CPC G06T 7/30(2013.01) G01S 17/894(2013.01) G01C 21/16(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 17/05(2013.01)
출원번호/일자 1020220121474 (2022.09.26)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-2589483-0000 (2023.10.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20231016) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.09.26)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강태욱 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세원 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, *층 (서초동, 신영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.09.26 수리 (Accepted) 1-1-2022-1009394-04
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2022.09.27 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2022-1015558-81
3 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2022.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2022-1015580-86
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2022.10.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2022.10.04 수리 (Accepted) 9-1-2022-0015040-73
6 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2022.10.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0148766-15
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2022.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0167445-65
8 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2023.03.14 수리 (Accepted) 1-1-2023-0289290-54
9 [출원서 등 보완]보정서
 2023.03.14 수리 (Accepted) 1-1-2023-0289289-18
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2023.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2023-0498032-85
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2023.06.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2023-0683764-25
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2023.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2023-0683763-80
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2023.07.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2023-0688090-79
14 면담 결과 기록서
 2023.09.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2023-0169241-61
15 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2023.09.15 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2023-1025702-84
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2023.09.15 수리 (Accepted) 1-1-2023-1025701-38
17 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2023.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2023-0879730-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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위치 센싱데이터를 획득하는 GPS 센서;움직임 센싱데이터를 획득하는 IMU 센서; 건설 현장을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 시점 별 스캐닝 데이터를 획득하는 스캐너; 및위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 융합하고, SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하고, 스캔데이터셋과 정합데이터셋을 데이터베이스에 저장하여 관리하는 모바일 맵핑 모듈; 을 포함하고,상기 GPS 센서, IMU 센서, 스캐너 및 모바일 맵핑 모듈은 건설 현장을 이동하는 로버에 착탈이 가능하도록 장착되되,상기 모바일 맵핑 모듈은,상기 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 필터링하는 필터링부;상기 필터링된 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터의 데이터 취득 시점을 동기화한 후 융합하여 스캔데이터셋을 생성하는 SDF(Sensor Data Fusion)부;상기 스캐너가 이동하면서 획득하는 시점 별 스캐닝 데이터에 대해 SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 SLAM부; 및상기 SDF부에서 생성되는 스캔데이터셋을 DB에 저장 및 관리하는 데이터 관리부;를 포함하고,상기 SDF부는위치 센싱데이터, 움직임 센싱 데이터 및 시점별 스캐닝 데이터의 취득시점을 동기화하기 위하여 필터링된 데이터에 타임스탬프를 추가하고,타임스템프가 추가된 스캐닝 데이터를 기준으로 필터링된 센싱데이터와 움직임 센싱 데이터를 동기화하는 과정과확인된 시간에 센싱된 위치데이터가 없는 경우, 확인된 시간 이전에 센싱된 위치 센싱데이터와 이후에 센싱된 위치 센싱데이터를 이용하여 상기 확인된 시간에 해당하는 위치 센싱데이터를 선형보간을 통해 생성하는 과정을 더 포함하는 건설 인프라 스캔 작업 지원용 로버 기반 3차원 스캔 데이터 모바일 맵핑 장치
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(A) 로버가 스캔 이동 경로를 따라 건설 현장을 이동하는 동안, GPS 센서가 위치 센싱데이터를 획득하는 단계; (B) IMU 센서가 움직임 센싱데이터를 획득하는 단계; (C) 스캐너가 상기 건설 현장을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 시점 별 스캐닝 데이터를 획득하는 단계; 및(D) 모바일 맵핑 모듈이, 상기 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 융합하고, SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 단계;를 포함하되,상기 (D) 단계는,(D1) 상기 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 필터링하는 단계;(D2) 상기 필터링된 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터의 데이터 취득 시점을 동기화한 후 융합하여 스캔데이터셋을 생성하는 단계;(D3) 단계의 타임스탬프를 추가하는 단계에서 확인된 시간에 센싱된 위치데이터가 없는 경우, 확인된 시간 이전에 센싱된 위치 센싱데이터와 이후에 센싱된 위치 센싱데이터를 이용하여 상기 확인된 시간에 해당하는 위치 센싱데이터를 선형보간을 통해 생성하는 단계;(D4) 상기 스캐너가 이동하면서 획득하는 시점 별 스캐닝 데이터에 대해 SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 단계; 및(D5) 상기 (D2) 단계에서 생성되는 스캔데이터셋을 DB에 저장 및 관리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설 인프라 스캔 작업 지원용 로버 기반 3차원 스캔 데이터 모바일 맵핑 방법
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스캔 이동 경로를 따라 건설 현장을 이동하는 로버; 및상기 로버의 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터, 건설 현장을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 획득한 시점 별 스캐닝 데이터를 융합하고, 스캐너가 이동하면서 획득하는 시점 별 스캐닝 데이터에 대해 SLAM알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 모바일 맵핑 장치;를 포함하되상기 모바일 맵핑 장치는,상기 위치 센싱데이터를 획득하는 GPS 센서(350);상기 움직임 센싱데이터를 획득하는 IMU 센서(Inertial Measurement Unit); 상기 건설 현장을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 시점 별 스캐닝 데이터를 획득하는 스캐너; 상기 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터를 필터링하는 필터링부;상기 필터링된 위치 센싱데이터, 움직임 센싱데이터 및 시점 별 스캐닝 데이터의 데이터 취득 시점을 동기화한 후 융합하여 스캔데이터셋을 생성하며, 확인된 시간에 센싱된 위치데이터가 없는 경우, 확인된 시간 이전에 센싱된 위치 센싱데이터와 이후에 센싱된 위치 센싱데이터를 이용하여 상기 확인된 시간에 해당하는 위치 센싱데이터를 선형보간을 통해 생성하는 SDF(Sensor Data Fusion)부;상기 스캐너가 이동하면서 획득하는 시점 별 스캐닝 데이터에 대해 SLAM 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 SLAM부; 및상기 SDF부에서 생성되는 스캔데이터셋을 DB에 저장 및 관리하는 데이터 관리부;을 포함하고,상기 GPS 센서, IMU 센서, 스캐너 및 모바일 맵핑 모듈은 건설현장을 이동하는 로버에 착탈가능하도록 장착되는 건설 인프라 스캔 작업 지원용 로버 기반 3차원 스캔 데이터 모바일 맵핑 시스템
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