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휠체어로 구동 제어 신호를 송신하는 구동 제어 신호 생성 장치에 있어서,상기 휠체어와 통신하는 제 1 통신부;상기 구동 제어 신호 생성 장치의 자세, 움직임, 및 가속도 중 적어도 하나를 센싱하여 이동 보조 수단의 상태 정보를 제공하는 센서를 포함하는 제 1 센싱부; 및상기 제 1 센싱부로부터 수신한 상기 이동 보조 수단의 상태 정보에 기초하여 휠체어 구동 제어 신호를 생성하고, 상기 제 1 통신부를 통해 상기 휠체어에 상기 휠체어 구동 제어 신호를 전송하는 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 신호 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 제 1 센싱부에서 수신한 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 보조 수단의 좌우 스윙 속도를 산출하고, 산출된 상기 좌우 스윙 속도에 대응한 휠체어 속도 지령을 포함하는 상기 휠체어 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 신호 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 제 1 센싱부에서 인식한 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 보조 수단의 연장방향 축을 중심으로 회전한 회전 각도를 산출하고, 산출된 상기 회전 각도에 대응한 휠체어 회전각 지령을 포함하는 상기 휠체어 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 신호 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 제 1 센싱부에서 인식한 상기 상태 정보를 이용하여, 상기 이동 보조 수단의 상하 반전 정보를 산출하고, 산출된 상기 상하 반전 정보에 대응한 휠체어 진행 방향 지령을 포함하는 상기 휠체어 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 신호 생성 장치
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휠체어로 구동 제어 신호를 송신하는 이동 보조 수단에 있어서,막대 형태의 바디부;상기 바디부 내에 구비되거나 상기 바디부에 결합되고, 제1항의 특징을 갖는 구동 제어 신호 생성 장치;상기 바디부와 결합되고, 상기 이동 보조 수단의 주변에 있는 장애물을 센싱하여 장애물 정보를 제공하는 센서를 포함하는 제 2 센싱부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 수단
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제5항에 있어서, 상기 제 2 센싱부는,상기 이동 보조 수단의 말단에 구비되어, 상기 이동 보조 수단과 접촉되는 상기 장애물을 센싱하거나, 상기 장애물의 위치를 센싱하여 상기 장애물 정보를 제공하고,상기 연산부는,상기 제 2 센싱부에서 인식한 상기 장애물 정보를 이용하여, 상기 이동 보조 수단과 상기 장애물의 거리를 연산하고, 연산한 상기 거리가 소정 거리이내인 경우 휠체어 정지 지령을 포함하는 상기 휠체어 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 수단
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제1항의 특징을 갖는 구동 제어 신호 생성 장치에 있어서,상기 구동 제어 신호 생성 장치는,상기 이동 보조 수단에 탈부착 가능한 형태인 것을 특징으로 하는 구동 제어 신호 생성 장치
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구동 제어 신호 생성 장치와 연계된 휠체어에 있어서,사용자가 착석하는 착석부;상기 착석부를 지지하는 프레임부;상기 프레임부에 연결되며 지면상에서 회전되는 바퀴 모듈;상기 바퀴 모듈을 구동하는 구동부;상기 구동 제어 신호 생성 장치로부터 휠체어 구동 제어 신호를 수신하는 제 2 통신부; 및상기 휠체어 구동 제어 신호에 기초하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어
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