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파지물을 파지하는 파지모듈을 포함하며, 상기 파지모듈은, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트로부터 연장되는 유연 지지체; 상기 유연 지지체의 하면에 형성되며, 강성이 가변되어 파지물의 형상에 따라 가변되는 가변 강성부; 및상기 가변 강성부의 하면에 형성되며, 흡입력이 제공됨에 따라 진공 흡착력이 형성되어 상기 파지물을 흡착하는 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 유연 지지체는, 유연 소재로 형성되어, 상기 유연 지지체를 복수의 내부공간들로 구획하는 격벽부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제2항에 있어서, 상기 격벽부는, 일 끝단은 상기 베이스 플레이트에 고정되며, 타 끝단은 상기 가변 강성부에 연결되어, 상기 가변 강성부가 가변됨에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 가변 강성부는, 흡입력을 제공하는 제1 흡입유로; 소정 두께로 형성되며, 상기 제1 흡입유로의 흡입력에 따라 강성이 제어되어 파지물의 형상에 따라 가변되는 표면 강성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 흡착부는, 상기 표면 강성부의 하면에 부착되는 표면 흡착부; 및상기 표면 흡착부에 흡입력을 제공하는 제2 흡입유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제5항에 있어서, 상기 제2 흡입유로를 통해 제공되는 흡입력에 의해, 상기 표면 흡착부의 내부에는 기체 또는 유체가 유동되는 유로부가 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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7
제6항에 있어서, 상기 표면 흡착부는, 소정 두께를 가지는 신장성 구조체 또는 메쉬(mesh) 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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8
제6항에 있어서, 상기 표면 흡착부는, 소정 두께를 가지며 내부에 미세 파티클들이 개재되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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9
제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 파지물과 흡착되는 상기 표면 흡착부의 흡착면에는 미세 기공들이 형성되며, 상기 흡입력에 의해 상기 미세 기공들은 진공상태로 상기 파지물과 밀착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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10
파지물을 파지하는 파지모듈을 포함하며, 상기 파지모듈은 중앙부에 위치하는 내측 파지모듈과 상기 내측 파지모듈의 외측을 따라 형성되는 외측 파지모듈을 포함하고, 상기 내측 파지모듈은, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트로부터 연장되는 유연 지지체; 상기 유연 지지체의 하면에 형성되며, 강성이 가변되어 파지물의 형상에 따라 가변되는 가변 강성부; 및상기 가변 강성부의 하면에 형성되며, 흡입력이 제공됨에 따라 진공 흡착력이 형성되어 상기 파지물을 흡착하는 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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11
제10항에 있어서, 상기 외측 파지모듈은, 복수의 흡입공간들을 구획하는 흡입벽들을 포함하고, 상기 흡입공간들을 통해 흡입력이 제공되어 상기 파지물을 흡착하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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12
제1항 또는 제10항에 있어서, 상기 파지모듈은 장착모듈의 하부에 고정되고, 상기 장착모듈의 측면에 연결되는 적어도 하나의 추가 모듈을 더 포함하는 그리퍼
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제12항에 있어서, 상기 추가 모듈은, 상기 장착모듈의 측면에 대하여 회전 가능하도록 연결되는 연장부; 및상기 연장부에 연결되어, 상기 파지모듈의 파지를 보조하는 추가 파지모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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14
제13항에 있어서, 상기 추가 파지모듈은, 흡입력이 제공됨에 따라 진공 흡착력이 형성되어 상기 파지물을 추가로 흡착하는 추가 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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