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몸체부; 상기 몸체부에 선택적으로 장착되는 적어도 하나의 모듈부; 상기 몸체부에 장착된 모듈부를 인식하는 모듈 인식부; 상기 인식된 모듈부의 정보 및 대상체 정보를 바탕으로 대상체에 대한 파지 전략을 수립하는 전략 수립부; 및상기 수립된 파지 전략을 바탕으로 상기 모듈부에 구동명령을 전달하는 중앙 제어부를 포함하는 그리핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 모듈부 각각은, 상기 몸체부에 장착되는 모듈; 및상기 모듈의 구동을 제어하는 모듈 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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제2항에 있어서, 상기 중앙 제어부의 구동명령은 상기 모듈 제어부로 제공되며, 상기 모듈 제어부가 해당 모듈의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 몸체부 또는 상기 모듈부에는 대상체의 형상을 인식하는 센서가 구비되어, 상기 대상체 정보가 획득되는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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적어도 하나의 측면을 포함하는 몸체부; 및상기 몸체부의 측면에 선택적으로 장착되는 적어도 하나의 모듈부를 포함하고, 상기 모듈부는, 대상체를 직접 파지하는 파지모듈 또는 대상체의 위치를 조작하는 조작모듈을 포함하고, 상기 파지모듈 및 상기 조작모듈은 동일한 장착부로 상기 몸체부의 측면에 장착되는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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제5항에 있어서, 상기 몸체부는, 상기 모듈부가 장착되지 않는 측면에, 상기 장착부와 동일하게 상기 측면에 부착되는 커버부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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7
제5항에 있어서, 상기 몸체부의 하면에 장착되어 대상체를 직접 파지하는 중앙모듈을 더 포함하는 그리핑 장치
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제7항에 있어서, 상기 중앙모듈은, 상기 몸체부의 하면에 장착되는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 중앙으로부터 하부방향으로 돌출 가능하도록 형성되는 중앙 흡착부; 및상기 중앙 흡착부의 주변에 형성되는 측부 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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제5항에 있어서, 상기 파지모듈은, 대상체를 파지하는 대면적 흡착부에 구비되어 대상체의 형상을 인식하는 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치
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제5항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 몸체부에 장착된 모듈부를 인식하는 모듈 인식부; 상기 인식된 모듈부의 정보 및 대상체 정보를 바탕으로 대상체에 대한 파지 전략을 수립하는 전략 수립부; 및상기 수립된 파지 전략을 바탕으로 상기 모듈부에 구동명령을 전달하는 중앙 제어부를 더 포함하는 그리핑 장치
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몸체부에 선택적으로 적어도 하나의 모듈부를 장착하는 단계; 상기 몸체부에 장착된 모듈부를 인식하는 단계; 파지 대상인 대상체 정보를 획득하는 단계; 상기 인식된 모듈부의 정보 및 상기 대상체 정보를 바탕으로 대상체에 대한 파지 전략을 수립하는 단계; 상기 수립된 파지 전략을 바탕으로 상기 모듈부에 구동명령을 전달하는 단계; 및상기 전달된 구동명령으로 상기 모듈부의 모듈의 동작이 제어되는 단계를 포함하는 그리핑 방법
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제11항에 있어서, 그리핑 장치의 중앙 제어부를 통해 상기 모듈부에 구동명령이 전달되고, 상기 모듈부 각각에 구비되는 모듈 제어부를 통해 상기 모듈의 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는 그리핑 방법
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