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객체 탐지장치에 의한 항공영상에서의 객체 탐지방법으로,유/무인 비행체에서 촬영된 상기 항공영상을 수신하여 상기 항공영상의 각 영상프레임에 대한 촬영기하를 추출하는 단계;상기 촬영기하에 기초하여 상기 영상프레임에서 지상표본거리 맵을 생성하는 단계; 및 기 학습된 객체 탐지부를 이용하여 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임에서 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계를 포함하고, 상기 지상표본거리 맵을 생성하는 단계는, 상기 촬영기하에 기초하여 상기 유/무인 비행체의 카메라에 대한 모델링을 수행하는 단계; 모델링 된 카메라에 기초하여 상기 영상프레임의 복수의 화소 각각에 대한 지리좌표를 추출하는 단계; 상기 복수의 화소 각각의 상기 지리좌표를 지구중심좌표로 변환하고, 변환된 좌표에 기초하여 각 화소의 지상표본거리를 산출하는 단계; 및상기 복수의 화소 각각의 상기 지상표본거리에 기초하여 상기 항공영상에 대한 상기 지상표본거리 맵을 생성하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제1항에 있어서,상기 촬영기하를 추출하는 단계는, 상기 영상프레임을 역다중화하여 영상데이터, 메타데이터 및 오디오데이터로 분리하는 단계;상기 메타데이터를 파싱하여 하나 이상의 구성요소를 추출하는 단계; 및상기 하나 이상의 구성요소에 기초하여 상기 항공영상에 대한 내부 표정요소 및 외부 표정요소를 상기 촬영기하로 추출하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제2항에 있어서,상기 내부 표정요소는 상기 유/무인 비행체의 카메라의 화각정보 및 영상프레임의 크기정보를 포함하고, 상기 외부 표정요소는 상기 카메라의 위치정보 및 자세정보를 포함하는 객체 탐지방법
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제1항에 있어서,상기 지상표본거리를 산출하는 단계는, 상기 복수의 화소 중 제1화소 및 상기 제1화소에 인접된 복수의 인접화소 각각의 상기 변환된 좌표 간 거리를 산출하고, 산출된 거리의 평균값에 기초하여 상기 제1화소의 상기 지상표본거리를 산출하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제1항에 있어서,상기 지상표본거리를 산출하는 단계는, 상기 영상프레임을 복수의 영역으로 분할하는 단계;각 분할영역의 모서리에 위치하는 4개의 화소에서 상기 변환된 좌표를 추출하는 단계; 및추출된 상기 변환된 좌표의 평균값을 산출하여 상기 각 분할영역 내 전체 화소의 상기 지상표본거리로 결정하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제1항에 있어서,상기 객체 탐지부는, 기 학습된 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부를 포함하고, 상기 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임을 제1영역, 제2영역 및 제3영역으로 분할하는 단계;상기 제1객체인식부를 이용하여 제1영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하고, 상기 제2객체인식부를 이용하여 제2영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하고, 상기 제3객체인식부를 이용하여 제3영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하는 단계; 및상기 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부 각각의 출력을 융합하여 상기 항공영상에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제7항에 있어서,상기 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부 각각은 인식부 및 판별부를 포함하고, 상기 인식부는, 상기 제1영역의 영상프레임, 제2영역의 영상프레임 및 제3영역의 영상프레임 각각에서 객체 인식결과를 출력하도록 학습되고, 상기 판별부는, 상기 인식부에서 출력된 상기 객체 인식결과와 함께 레이블 데이터로 판별 정답을 입력 받으면, 상기 객체 인식결과에 대한 신뢰도를 판별하여 출력하도록 학습된 객체 탐지방법
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제7항에 있어서,상기 제1영역, 제2영역 및 제3영역으로 분할하는 단계는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임의 상기 제1영역의 일부와 상기 제2영역의 일부가 중첩되는 제1중첩영역을 포함하도록 분할하는 단계를 포함하고, 상기 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계는, 상기 제1중첩영역에 대한 상기 제1객체인식부의 객체 인식결과와 상기 제2객체인식부의 객체 인식결과 중에서 신뢰도 값이 높은 객체 인식결과를 상기 제1중첩영역에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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제7항에 있어서,상기 제1영역, 제2영역 및 제3영역으로 분할하는 단계는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임의 상기 제2영역의 일부와 상기 제3영역의 일부가 중첩되는 제2중첩영역을 포함하도록 분할하는 단계를 포함하고, 상기 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계는, 상기 제2중첩영역에 대한 상기 제2객체인식부의 객체 인식결과와 상기 제3객체인식부의 객체 인식결과 중에서 신뢰도 값이 높은 객체 인식결과를 상기 제2중첩영역에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법
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객체 탐지 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 객체 탐지 프로그램을 실행하여, 유/무인 비행체에서 촬영된 항공영상을 수신하여 상기 항공영상의 각 영상프레임에 대한 촬영기하를 추출하고, 추출된 상기 촬영기하에 기초하여 상기 영상프레임에서 지상표본거리 맵을 생성하고, 기 학습된 객체 탐지부를 이용하여 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임에서 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 촬영기하에 기초하여 상기 유/무인 비행체의 카메라를 모델링하고, 모델링 된 카메라에 기초하여 상기 영상프레임의 복수의 화소 각각에 대한 지리좌표를 추출하고, 상기 복수의 화소 각각의 상기 지리좌표를 지구중심좌표로 변환하고, 변환된 좌표에 기초하여 각 화소의 지상표본거리를 산출하고, 상기 복수의 화소 각각의 상기 지상표본거리에 기초하여 상기 항공영상에 대한 상기 지상표본거리 맵을 생성하는 객체 탐지장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 영상프레임을 역다중화하여 영상데이터, 메타데이터 및 오디오데이터로 분리하고, 상기 메타데이터를 파싱하여 하나 이상의 구성요소를 추출하고, 상기 하나 이상의 구성요소에 기초하여 상기 항공영상에 대한 내부 표정요소 및 외부 표정요소를 상기 촬영기하로 추출하는 객체 탐지장치
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13
제12항에 있어서,상기 내부 표정요소는 상기 유/무인 비행체의 카메라의 화각정보 및 영상프레임의 크기정보를 포함하고, 상기 외부 표정요소는 상기 카메라의 위치정보 및 자세정보를 포함하는 객체 탐지장치
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삭제
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복수의 화소 중 제1화소 및 상기 제1화소에 인접된 복수의 인접화소 각각의 상기 변환된 좌표 간 거리를 산출하고, 산출된 거리의 평균값에 기초하여 상기 제1화소의 상기 지상표본거리를 산출하는 객체 탐지장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 영상프레임을 복수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역의 모서리에 위치하는 4개의 화소에서 상기 변환된 좌표를 추출하고, 추출된 상기 변환된 좌표의 평균값을 산출하여 상기 각 분할영역 내 전체 화소의 상기 지상표본거리로 결정하는 객체 탐지장치
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제11항에 있어서,상기 객체 탐지부는, 기 학습된 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임을 제1영역, 제2영역 및 제3영역으로 분할하고, 상기 제1객체인식부를 이용하여 제1영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하고, 상기 제2객체인식부를 이용하여 제2영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하고, 상기 제3객체인식부를 이용하여 제3영역의 영상프레임에 대한 객체 인식결과를 출력하고, 상기 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부 각각의 출력을 융합하여 상기 항공영상에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 객체 탐지장치
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제17항에 있어서,상기 제1객체인식부, 제2객체인식부 및 제3객체인식부 각각은 인식부 및 판별부를 포함하고, 상기 인식부는, 상기 제1영역의 영상프레임, 제2영역의 영상프레임 및 제3영역의 영상프레임 각각에서 객체 인식결과를 출력하도록 학습되고, 상기 판별부는, 상기 인식부에서 출력된 상기 객체 인식결과와 함께 레이블 데이터로 판별 정답을 입력 받으면, 상기 객체 인식결과에 대한 신뢰도를 판별하여 출력하도록 학습된 객체 탐지장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임의 상기 제1영역의 일부와 상기 제2영역의 일부가 중첩되는 제1중첩영역을 포함하도록 분할하고, 상기 제1중첩영역에 대한 상기 제1객체인식부의 객체 인식결과와 상기 제2객체인식부의 객체 인식결과 중에서 신뢰도 값이 높은 객체 인식결과를 상기 제1중첩영역에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 객체 탐지장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임의 상기 제2영역의 일부와 상기 제3영역의 일부가 중첩되는 제2중첩영역을 포함하도록 분할하고, 상기 제2중첩영역에 대한 상기 제2객체인식부의 객체 인식결과와 상기 제3객체인식부의 객체 인식결과 중에서 신뢰도 값이 높은 객체 인식결과를 상기 제2중첩영역에 대한 객체 탐지결과로 출력하는 객체 탐지장치
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컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 유/무인 비행체에서 촬영된 항공영상을 수신하여 상기 항공영상의 각 영상프레임에 대한 촬영기하를 추출하는 단계;상기 촬영기하에 기초하여 상기 유/무인 비행체의 카메라에 대한 모델링을 수행하는 단계; 모델링 된 카메라에 기초하여 상기 영상프레임의 복수의 화소 각각에 대한 지리좌표를 추출하는 단계; 상기 복수의 화소 각각의 상기 지리좌표를 지구중심좌표로 변환하고, 변환된 좌표에 기초하여 각 화소의 지상표본거리를 산출하는 단계;상기 복수의 화소 각각의 상기 지상표본거리에 기초하여 상기 항공영상에 대한 상기 지상표본거리 맵을 생성하는 단계; 및 기 학습된 객체 탐지부를 이용하여 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임에서 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법을 수행하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 유/무인 비행체에서 촬영된 항공영상을 수신하여 상기 항공영상의 각 영상프레임에 대한 촬영기하를 추출하는 단계;상기 촬영기하에 기초하여 상기 유/무인 비행체의 카메라에 대한 모델링을 수행하는 단계; 모델링 된 카메라에 기초하여 상기 영상프레임의 복수의 화소 각각에 대한 지리좌표를 추출하는 단계; 상기 복수의 화소 각각의 상기 지리좌표를 지구중심좌표로 변환하고, 변환된 좌표에 기초하여 각 화소의 지상표본거리를 산출하는 단계; 상기 복수의 화소 각각의 상기 지상표본거리에 기초하여 상기 항공영상에 대한 상기 지상표본거리 맵을 생성하는 단계; 및 기 학습된 객체 탐지부를 이용하여 지상표본거리 맵을 포함하는 영상프레임에서 하나 이상의 객체를 탐지하여 출력하는 단계를 포함하는 객체 탐지방법을 수행하기 위한 명령어를 포함하는 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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