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조향 및 구동체계와 연동하여 설정된 경로에 따른 차량 운행을 제어하는 차량제어모듈(3)을 구비한 자율주행차량의 자율 주차 시스템에 있어서,주차장의 설정된 주차영역에 주차를 위해 진입하는 차량의 바퀴에 접촉하여 이동을 제한하도록 바닥면에 고정설치되는 돌출구조체(11)와, 근거리 무선통신모듈로 이루어지는 제1통신부(12)와, 차량의 바퀴가 상기 돌출구조체(11)에 접촉되는 것을 감지하는 스위치부(13)와, 상기 제1통신부(12)와 연동하여 수신된 구동신호에 따라 유도신호를 송수신하며 상기 스위치부(13)의 감지에 따라 유도신호 송출을 중단하는 신호제어부(14)를 구비하는 스토퍼모듈(1);상기 제1통신부(12)와 통신을 수행하는 제2통신부(21)와, 주차장의 입구에 설치되며 차량의 진출입에 따라 개폐되는 주차차단기(22)와, 상기 주차차단기(22)를 통과하는 차량의 입출입을 감지하되 상기 스토퍼모듈(1)과 연계하여 주차된 차량 및 주차영역을 모니터링 관리하는 차량관리부(23)와, 주차장으로 차량 진입을 감지함에 따라 설정된 스토퍼모듈(1)로 구동신호를 송출하는 주차유도부(24)를 구비하는 관제모듈(2);상기 자율주행차량의 선택된 지점에 떨어져 설치되는 복수의 안테나(42)를 통해 상기 제1통신부(12)와 통신을 수행하는 제3통신부(41)와, 상기 복수의 안테나(42)를 통해 송수신되는 유도신호를 통해 해당 주차영역의 위치와 거리 및 이동경로를 산출하는 연산부(43)를 구비하며, 상기 차량제어모듈(3)과 연계하여 상기 이동경로를 따라 차량의 이동 및 주차가 이루어지도록 하는 주차지원모듈(4); 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 확인 없는 자율 주차 시스템
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제1항에 있어서,상기 제3통신부(41)는,해당 자율주행차량의 차종 및 크기를 포함하는 제원정보를 포함하고,상기 차량관리부(23)는,주차장으로 진입하는 차량으로부터 제원정보를 획득하고 주차장에 구비된 주차영역 정보에 주차된 차량의 제원정보에 따른 차량크기를 반영하여 관리하는 것을 특징으로 하는 차선 확인 없는 자율 주차 시스템
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제2항에 있어서,상기 관제모듈(2)은,가상공간상에 만들어진 주차장 모델에 주차된 차량의 제원정보를 반영한 차량모델을 배치하되 주차 예정인 차량모델이 주차된 차량모델과 접촉이 발생하기 않도록 상기 연산부가 이동경로를 산출하도록 지원하는 시뮬레이션부(25)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 확인 없는 자율 주차 시스템
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제1항에 있어서,상기 안테나(42)는 자율주행차량의 양쪽 사이드미러(51) 내측에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 차선 확인 없는 자율 주차 시스템
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제1항에 있어서,상기 스토퍼모듈(1)은,상기 돌출구조체(11)의 외측 차량 접근 방향에 간극을 두고 배치되는 완충판(111)과, 상기 돌출구조체(11) 및 완충판(111) 사이에 삽입되는 제1스프링(114)과, 상기 완충판(111) 외측으로 간극을 두고 배치되는 접촉판(113)과, 상기 완충판(111)과 접촉판(113) 사이에 삽입되는 제2스프링(115)과, 상기 접촉판(113) 및 완충판(111)과 돌출구조체(11)를 감싸 보호하는 보호커버(116)를 구비하고, 상기 스위치부(13)는 상기 접촉판(113)의 접촉 또는 접근을 통해 주차를 감지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 확인 없는 자율 주차 시스템
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