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이동체의 경로 탐색 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2023009471
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 기술은 이동체의 경로 탐색 시스템 및 방법이 개시된다. 본 구체적인 구현 예에 따르면, 시작점에서 목표점까지의 이동체의 상태 및 행동에 대한 보상 정책에 이동체의 랜덤 행동이 불가능한 단위 그리드의 주변 단위 그리드의 랜덤 행동 방향 중 상기 단위 그리드와 인접된 이동체의 행동 방향에 처벌값을 추가함에 따라, 이동체의 최적 이동경로를 효율적으로 선택할 수 있고 이에 학습 성공율을 높일 수 있으며, 처벌 정책으로 간단하게 최적 이동 경로를 추정함에 따라 경량의 이동체 적용 가능하며 이에 이동체의 범용성을 더욱 향상시킬 수 있다.
Int. CL G01C 21/34 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G06N 3/08 (2023.01.01)
CPC G01C 21/3484(2013.01) G01C 21/3446(2013.01) G05D 1/0221(2013.01) G06N 3/08(2013.01)
출원번호/일자 1020220046488 (2022.04.14)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2023-0147447 (2023.10.23) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.04.14)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 문일영 경기도 성남시 분당구
2 용성중 충청남도 천안시 동남구
3 박효경 충청남도 천안시 동남구
4 유연휘 충청남도 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호(문정동, 에이치비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 이수찬 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호(문정동, 에이치비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2022-0401896-73
2 보정요구서
Request for Amendment		 2022.04.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0061352-65
3 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2022.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2022-0471632-12
4 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2022.05.30 수리 (Accepted) 4-1-2022-5126885-28
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2022.09.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2023.01.30 수리 (Accepted) 4-1-2023-5022136-89
7 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2023.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2023-5167406-12
8 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2023.08.17 수리 (Accepted) 4-1-2023-5213789-07
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
설정된 시작점과 목표점까지 이동하는 이동체; 및상기 이동체의 이동 완료 후 상기 시작점과 목표점으로 기 정해진 그리드 환경에서의 각 단위 그리드의 상태 및 행동을 토대로 보상값 및 처벌값을 도출하고, 각 단위 그리드의 이동체의 행동 방향에 대해 도출된 보상값 및 처벌값으로 이동경로를 설정하는 이동경로 탐색부; 및 상기 이동경로에 대해 상기 이동체의 학습을 수행하여 최적 이동경로를 탐색하는 학습부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 이동경로 탐색부는, 상기 이동체의 랜덤 이동이 가능한 주변 단위 그리드 H인 경우, 현재 단위 그리드 H의 상태와 행동에 대해 Q 러닝 기반의 가치함수의 해로 도출된 최대 Q 값의 확률에 의거 +1로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 이동경로 탐색부는, 상기 이동체의 랜덤 이동이 불가능한 단위 그리드 H의 상태 및 이동체의 행동 방향에 대해, 상기 단위 그리드 H의 각 주변 단위 그리드 F1~F4의 랜덤 행동 방향 중 상기 단위 그리드 H와 인접된 각 행동 방향에 Q 러닝 기반의 가치함수의 해로 도출된 1-최대 Q 값의 확률에 의거 -1로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 이동경로 탐색부는,상기 이동체의 상태 및 행동 방향에 대한 상기 단위 그리드의 보상값을 0으로 초기화하는 초기화 모듈;상기 현재 단위 그리드를 기준으로 주변 단위 그리드가 이동체의 랜덤 행동이 가능한 단위 그리드인 지를 판단하는 상태 판단모듈;상기 이동체의 랜덤 행동이 가능한 주변 단위 그리드인 경우, Q 기반의 가치함수의 해를 기 정해진 벨만 방정식으로 도출하고 도출된 Q 기반의 가치함수의 해의 최고 Q값의 확률로 상기 현재 단위 그리드의 이동체의 행동 방향의 보상값을 도출하는 보상값 도출모듈; 및상기 주변 단위 그리드 중 적어도 하나가 이동체의 랜덤 행동이 불가능한 단위 그리드 H인 경우, 상기 단위 그리드 H에 인접된 주변 단위 그리드 F1~F4의 랜덤 행동 방향 중 상기 단위 그리드와 인접된 행동 방향의 처벌값을 상기 1-최고 Q 값의 확률로 도출하는 처벌값 도출모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 학습부는,상기 각 단위 그리드의 상태 및 모든 행동 방향에 대한 보상값과 처벌값으로 설정된 경로에 대해 학습 수행하여 최적 이동경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 시스템
6 6
이동체의 시작점에서 목표점까지의 이동 완료한 후 시작점과 목표점으로 기 정해진 그리드 환경에서의 각 단위 그리드 마다 이동체의 상태 및 행동에 대한 보상값 및 처벌값을 도출하는 이동경로 탐색부에서 수행되는 이동체의 경로 탐색 방법에 있어서,상기 이동체의 상태 및 행동에 대한 상기 단위 그리드의 보상값을 0으로 초기화하는 초기화 단계;상기 현재 단위 그리드를 기준으로 주변 단위 그리드가 이동체의 랜덤 행동이 가능한 단위 그리드인 지를 판단하는 상태 판단단계;상기 이동체의 랜덤 행동이 가능한 주변 단위 그리드인 경우, Q 기반의 가치함수의 해를 기 정해진 벨만 방정식으로 도출하고 도출된 Q 기반의 가치함수의 해의 최고 Q값의 확률로 상기 현재 단위 그리드의 이동체의 행동 방향의 보상값을 도출하는 보상값 도출단계; 및상기 주변 단위 그리드 중 적어도 하나가 이동체의 랜덤 행동이 불가능한 단위 그리드 H인 경우, 상기 단위 그리드 H에 인접된 주변 단위 그리드 F1~F4의 랜덤 행동 방향 중 상기 단위 그리드와 인접된 행동 방향의 처벌값을 상기 1-최고 Q 값의 확률로 도출하는 처벌값 도출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 탐색 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 교육부 공주대학교 산학협력단 모빌리티 소재·부품·장비 사업본부 첨단센서융합디바이스사업단 고성능 센서 신호 처리 기술 개발