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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 데이터 수집부; 및상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하고, 상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결(concatenation)하여 연결 결과 데이터를 획득하고, 상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 프로세서;를 포함하되,상기 프로세서는, 제1 인코딩 레이어, 제2 인코딩 레이어, 제3 인코딩 레이어 및 제4 인코딩 레이어를 이용하여 상기 레이턴트 특성 벡터를 생성하되,상기 제1 인코딩 레이어는 상기 영상을 기반으로 제1 인코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제2 인코딩 레이어는 상기 제1 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제2 인코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제3 인코딩 레이어는 상기 제2 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제3 인코딩 출력 데이터를 획득하며,상기 제4 인코딩 레이어는 상기 제3 인코딩 출력 데이터를 기반으로 상기 레이턴트 특성 벡터를 획득하는 차선 예측 장치
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제2 항에 있어서,상기 프로세서는, 제1 디코딩 레이어, 제2 디코딩 레이어 및 제3 디코딩 레이어를 이용하여 상기 최종 예측 결과를 획득하되, 상기 제1 디코딩 레이어, 상기 제2 디코딩 레이어 및 상기 제3 디코딩 레이어 각각은, 각각에 대응하는 인코딩 레이어의 인코딩 출력 데이터를 더 이용하여 디코딩 출력 데이터를 획득하는 차선 예측 장치
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제3 항에 있어서,상기 제1 디코딩 레이어는 상기 연결 결과 데이터 및 상기 제3 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 제1 디코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제2 디코딩 레이어는 상기 제1 디코딩 출력 데이터 및 상기 제2 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 제2 디코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제3 디코딩 레이어는 상기 제2 디코딩 출력 데이터 및 상기 제1 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 상기 최종 예측 결과를 획득하는 차선 예측 장치
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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 데이터 수집부; 및상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하고, 상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결(concatenation)하여 연결 결과 데이터를 획득하고, 상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 프로세서;를 포함하되,상기 프로세서는, 상기 레이턴트 특성 벡터에 대해 배열 평탄화를 수행하여 평탄화된 레이턴트 특성 벡터를 획득하고, 상기 평탄화된 레이턴트 특성 벡터에 주행 상태 데이터를 결합하여 주행 상태 결합 벡터를 획득하고, 상기 주행 상태 결합 벡터에 대해 재형상화를 수행하여 상기 연결 결과 데이터를 획득하는 차선 예측 장치
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제2항에 있어서,상기 주행 상태 데이터는, 가속 페달 값, 조향 각 및 주행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 차선 예측 장치
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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 데이터 수집부; 및상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하고, 상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결(concatenation)하여 연결 결과 데이터를 획득하고, 상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는, 제1 인코딩 레이어, 제2 인코딩 레이어, 제3 인코딩 레이어 및 제4 인코딩 레이어를 이용하여 상기 레이턴트 특성 벡터를 생성하되,상기 제1 인코딩 레이어는 상기 영상을 기반으로 제1 인코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제2 인코딩 레이어는 상기 제1 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제2 인코딩 출력 데이터를 획득하고,상기 제3 인코딩 레이어는 상기 제2 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제3 인코딩 출력 데이터를 획득하며,상기 제4 인코딩 레이어는 상기 제3 인코딩 출력 데이터를 기반으로 상기 레이턴트 특성 벡터를 획득하는 차량
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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 단계;상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하는 단계;상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결하여 연결 결과 데이터를 획득하는 단계; 및상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 단계;를 포함하되,상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하는 단계는,제1 인코딩 레이어가 상기 영상을 기반으로 제1 인코딩 출력 데이터를 획득하는 단계;제2 인코딩 레이어가 상기 제1 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제2 인코딩 출력 데이터를 획득하는 단계;제3 인코딩 레이어가 상기 제2 인코딩 출력 데이터를 기반으로 제3 인코딩 출력 데이터를 획득하는 단계; 및제4 인코딩 레이어가 상기 제3 인코딩 출력 데이터를 기반으로 상기 레이턴트 특성 벡터를 획득하는 단계;를 포함하는 차선 예측 방법
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제9항에 있어서,상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 단계는,제1 디코딩 레이어, 제2 디코딩 레이어 및 제3 디코딩 레이어를 이용하여 상기 최종 예측 결과를 획득하되, 상기 제1 디코딩 레이어, 상기 제2 디코딩 레이어 및 상기 제3 디코딩 레이어 각각은, 각각에 대응하는 인코딩 레이어의 인코딩 출력 데이터를 더 이용하여 디코딩 출력 데이터를 획득하는 단계;를 포함하는 차선 예측 방법
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제10항에 있어서,상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 단계는,상기 제1 디코딩 레이어가 상기 연결 결과 데이터 및 상기 제3 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 제1 디코딩 출력 데이터를 획득하는 단계;상기 제2 디코딩 레이어가 상기 제1 디코딩 출력 데이터 및 상기 제2 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 제2 디코딩 출력 데이터를 획득하는 단계; 및상기 제3 디코딩 레이어가 상기 제2 디코딩 출력 데이터 및 상기 제1 인코딩 출력 데이터의 연결 결과를 기반으로 상기 최종 예측 결과를 획득하는 단계;를 포함하는 차선 예측 방법
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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 단계;상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하는 단계;상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결하여 연결 결과 데이터를 획득하는 단계; 및상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 단계;를 포함하되,상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결하여 연결 결과 데이터를 획득하는 단계는,상기 레이턴트 특성 벡터에 대해 배열 평탄화를 수행하여 평탄화된 레이턴트 특성 벡터를 획득하는 단계;상기 평탄화된 레이턴트 특성 벡터에 주행 상태 데이터를 결합하여 주행 상태 결합 벡터를 획득하는 단계; 및상기 주행 상태 결합 벡터에 대해 재형상화를 수행하여 상기 연결 결과 데이터를 획득하는 단계;를 포함하는 차선 예측 방법
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제9항에 있어서,상기 주행 상태 데이터는, 가속 페달 값, 조향 각 및 주행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 차선 예측 방법
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도로의 차선을 포함하는 영상 및 차량에 대한 주행 상태 데이터를 획득하는 데이터 수집부; 및상기 영상을 이용하여 상기 영상에 대응하는 레이턴트 특성 벡터를 생성하고, 상기 레이턴트 특성 벡터와 상기 주행 상태 데이터를 연결하여 연결 결과 데이터를 획득하고, 상기 연결 결과 데이터를 기반으로 최종 예측 결과를 획득하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 레이턴트 특성 벡터에 대해 배열 평탄화를 수행하여 평탄화된 레이턴트 특성 벡터를 획득하고, 상기 평탄화된 레이턴트 특성 벡터에 주행 상태 데이터를 결합하여 주행 상태 결합 벡터를 획득하고, 상기 주행 상태 결합 벡터에 대해 재형상화를 수행하여 상기 연결 결과 데이터를 획득하는 차량
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