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로봇의 어깨측에 배치되며, 후방에 하박구동기가 설치되고 전방에 상박구동기가 설치된 베이스;상단부가 베이스의 전방에 회전 가능하게 설치되고 상박구동기와 연결되어 상박구동기의 구동에 따라 회전되는 상박프레임;후단부가 상박프레임의 하단부에 팔꿈치축을 통해 회전 가능하게 설치된 하박프레임; 및베이스의 상박구동기측에 회전 가능하게 설치된 전달링크, 하박구동기와 전달링크를 4바 구조로 연결하는 제1링크유닛, 전달링크와 팔꿈치축을 4바 구조로 연결하는 제2링크유닛으로 구성된 링크조립체;를 포함하는 로봇 팔
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청구항 1에 있어서,하박구동기의 회전시 제1링크유닛의 움직임을 통해 전달링크가 회전되고, 전달링크의 회전시 제2링크유닛의 움직임을 통해 팔꿈치축이 회전되어 하박프레임이 상박프레임을 기준으로 상대 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 1에 있어서,상박구동기의 구동시 상박프레임이 베이스를 기준으로 회전되어 로봇 팔이 전체적으로 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 1에 있어서,전달링크에는 서로 이격된 제1포인트, 제2포인트, 제3포인트가 형성되고, 제1포인트는 베이스에 회전 가능하게 연결되며, 제2포인트는 제1링크유닛과 연결되고, 제3포인트는 제2링크유닛과 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 4에 있어서,전달링크의 제1포인트, 제2포인트, 제3포인트는 삼각형의 꼭지점을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 4에 있어서,전달링크의 제1포인트는 상박구동기의 회전축과 동일선상에서 베이스에 회전 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 4에 있어서,제1링크유닛은 하박구동기의 회전축에 연결된 제1-1링크, 제1-1링크와 전달링크의 제2포인트를 연결하는 제1-2링크로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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청구항 4에 있어서,제2링크유닛은 팔꿈치축에 연결되어 하박프레임과 함께 회전되는 제2-1링크, 제2-1링크와 전달링크의 제3포인트를 연결하는 제2-2링크로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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9
청구항 1에 있어서,상박구동기와 하박구동기의 구동을 제어하는 제어기;를 더 포함하고,제어기는 하박프레임만을 움직일 경우, 상박구동기를 정지시키고 하박구동기만을 구동하며, 하박구동기의 구동에 따라 제1링크유닛, 전달링크, 제2링크유닛이 연동되며 상박프레임을 기준으로 하박프레임이 상대 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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10
청구항 9에 있어서,제어기는 상박프레임만을 움직이고 하박프레임과 상박프레임이 이루는 팔꿈치 각도를 유지할 경우, 상박구동기를 구동하여 상박프레임을 회전시키며, 하박구동기를 구동함으로써 제1링크유닛, 전달링크, 제2링크유닛의 연동을 통해 팔꿈치 각도를 유지하는 것을 특징으로 하는 로봇 팔
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