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로봇 아암에 부착되며 몸체부를 포함하는 장착모듈; 상기 몸체부의 하면에 형성되며, 흡입력의 제공에 따라 파지물을 흡착하는 파지모듈; 및상기 몸체부의 측면으로부터 연장되는 연결부, 및 흡입력의 제공에 따라 진공 흡착력이 형성되어 파지물을 흡착하는 흡착부를 포함하는 흡착모듈을 포함하고, 상기 연결부는 상기 몸체부의 측면에 대하여 회전 가능하도록 연결되어, 상기 흡착부의 자세 및 위치는 가변되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 흡착모듈은 상기 몸체부의 양 측면으로부터 연장되며 구비되어, 파지물에 대한 흡착 면적이 증가하고, 모멘트 암이 연장되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 파지물이 상기 장착모듈보다 큰 반경을 가지는 경우, 상기 파지모듈 및 상기 흡착모듈은 파지물의 상면을 흡착하고, 파지물이 상기 장착모듈보다 작은 반경을 가지는 경우, 상기 흡착모듈이 파지물의 측면을 흡착하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 흡착모듈의 최 외측에는 경사면이 형성되어, 상기 장착모듈보다 작은 반경을 가지는 지면에 위치하는 파지물을 파지하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 흡착모듈은, 상기 연결부의 끝단에 형성되는 베이스 플레이트; 및상기 베이스 플레이트와 상기 흡착부 사이에 형성되는 흡착유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제5항에 있어서, 상기 흡착유닛은, 상기 베이스 플레이트로부터 연장되며, 상기 흡착유닛 내부에 복수의 내부공간들을 형성하는 격벽부; 상기 격벽부의 끝단에 상기 흡착부와 접하도록 형성되고, 강성이 가변되어 파지물의 형상에 따라 가변되는 표면 강성부; 및 상기 표면 강성부로 흡입력을 제공하는 제1 흡입유로를 포함하고, 상기 표면 강성부가 가변됨에 따라 상기 격벽부도 가변되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 흡착부는, 파지물에 직접 접촉되는 표면 흡착부; 및 상기 표면 흡착부로 흡입력을 제공하는 제2 흡입유로를 포함하고, 상기 표면 흡착부로 흡입력이 제공됨에 따라, 상기 표면 흡착부의 내부에는 기체 또는 유체가 유동되는 유로부가 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제7항에 있어서, 상기 표면 흡착부는, 미세 기공들이 형성되는 구조체이거나, 내부에 미세파티클(particle)이 분포되어 미세 기공들을 형성하며, 상기 흡입력에 의해 상기 미세 기공들은 진공상태가 되며 파지물과 밀착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 파지모듈은, 복수의 흡입공간들을 구획하는 흡입벽들을 포함하고, 상기 흡입공간들을 통해 흡입력이 제공되어 파지물을 흡착하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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10
제1항에 있어서, 상기 파지모듈은, 중앙부에 위치하는 내측 파지모듈; 및상기 내측 파지모듈의 외측을 따라 형성되는 외측 파지모듈을 포함하고, 상기 외측 파지모듈은, 복수의 흡입공간들을 구획하는 흡입벽들을 포함하고, 상기 흡입공간들을 통해 흡입력이 제공되어 파지물을 흡착하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제10항에 있어서, 상기 파지모듈은, 상기 내측 파지모듈에 연결되어, 상기 내측 파지모듈을 상기 외측 파지모듈로부터 하부방향으로 연장시키는 돌출바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼,
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제11항에 있어서, 상기 내측 파지모듈에 형성되는 중앙 흡착부의 흡입공간들 각각의 크기는, 상기 외측 파지모듈에 형성되는 흡입공간들 각각의 크기보다 작은 것을 특징으로 하는 그리퍼
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