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실내 위치결정 장치에 있어서,소정의 제1 시점에서 하나의 광원으로부터 제1 광신호를 감지하여, 상기 제1 광신호의 세기를 획득하고, 상기 제1 시점으로부터 제1 시간 간격 이후인 제2 시점에서 상기 광원으로부터 제2 광신호를 감지하여, 상기 제2 광신호의 세기를 획득하는 제1 감지부;상기 제1 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제1 자세 정보 및 상기 제2 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제2 자세 정보를 획득하는 제2 감지부;상기 광원의 위치를 저장하는 저장부;상기 제1 광신호의 세기 및 제1 자세 정보를 기초로 복수의 상기 실내 위치결정 장치의 복수의 제1 후보 위치 및 상기 복수의 제1 후보 위치 정보를 산출하고, 상기 제1 광신호의 세기, 상기 제1 자세 정보, 상기 제2 광신호의 세기 및 상기 제2 자세 정보를 기초로 복수의 제2 후보 위치 및 상기 복수의 제2 후보 위치 정보를 산출하는 후보 위치 산출부; 및상기 광원의 위치, 상기 산출된 제2 후보 위치 및 제2 후보 위치 정보에 기초하여 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함하는실내 위치결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 자세 정보 및 상기 제2 자세 정보는 각각,상기 실내 위치결정 장치의 법선 벡터가 지면의 법선 벡터와 이루는 수직각 및 상기 실내 위치결정 장치가 동일 높이의 평면상에서 기울어져 있는 수평각을 포함하는,실내 위치결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 제1 후보 위치 정보 및 복수의 상기 제2 후보 위치 정보는 각각 비용함수 및 가중치를 포함하는 실내 위치결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 후보 위치 산출부는,상기 제2 시점 t에서, 복수의 제2 후보 위치 정보 중 i번째 제2 후보위치의 비용함수 Ci를 로 산출하되, 여기서 는 시점 t에서 i번째 제2 후보 위치의 위치정보이고, 는 시점 t에서 상기 제2 후보 위치의 자세 정보이며, 함수는 소정의 시점에서 연산되는 기준 신호 세기이고, 는 시점 t에서 수신된 광신호의 세기이며, 상기 제1 시점 t에서, i번째 파티클의 가중치 를 로 연산하되, 여기서, rw는 소정의 값을 갖는 가중치 갱신 비율인실내 위치결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 위치 결정부는,상기 복수의 제2 후보 위치 중에서 상기 제2 후보 위치의 가중치가 큰 순서대로 소정의 비율이내로 복수의 최종 후보 위치를 선정하고, 상기 복수의 최종 후보 위치를 기초로 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는,실내 위치결정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 위치 결정부는,상기 광원의 위치, 상기 복수의 최종 후보 위치 및 상기 복수의 최종 후보 위치의 가중치를 기초로 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는,실내 위치결정 장치
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제 6 항에 있어서,상기 후보 위치 산출부는,상기 복수의 제2 후보 위치의 가중치를 각각 정규화하고, 상기 정규화된 각 제2 후보 위치 가중치와 비용함수를 곱한 값을 모두 더한 값 및 제2 광신호의 세기에 기초하여 상기 제2 후보 위치 전체의 신뢰도를 연산하는실내 위치결정 장치
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제 7 항에 있어서,상기 후보 위치 산출부는,상기 제2 후보 위치의 수가 상기 연산된 제2 후보 위치의 신뢰도 및 소정의 기준 신뢰도를 기초로 결정된 기 설정된 제1 개수 이하인 경우, 상기 제2 후보 위치를 가중치가 큰 순서대로 상기 제1 개수까지로 제한하여 업데이트하고, 상기 제2 후보 위치의 수가 제1 개수 미만인 경우, 상기 제1 광신호의 세기에 기초하여 랜덤으로 상기 제1 개수를 만족하도록 적어도 하나의 후보 위치를 추가하여 제2 후보 위치를 업데이트하는,실내 위치결정 장치
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제 7 항에 있어서,상기 실내 위치결정 장치는 상기 제1 자세 정보 및 상기 제2 자세 정보를 기초로 상기 실내 위치결정 장치의 제1 이동 정보를 산출하는 이동 정보 산출부를 더 포함하고,상기 위치 결정부는,상기 제2 시점 이전에 결정된 상기 실내 위치결정 장치의 위치 및 상기 제1 이동 정보에 기초하여 상기 실내 위치결정 장치의 최종 위치를 결정하는,실내 위치결정 장치
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제 9 항에 있어서,상기 후보 위치 산출부는,상기 제2 후보 위치 중에서 가중치가 소정의 값 미만인 제2 후보 위치를 상기 제2 후보 위치에서 제외시키고, 상기 제2 광신호의 세기에 기초하여 결정된 복수의 추가 후보 위치 중에서 랜덤으로 상기 제외시킨 후보 위치의 개수만큼을 상기 제2 후보 위치에 추가시키는실내 위치결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 실내 위치결정 장치의 위치는직교 좌표계에서 표현되는실내 위치결정 장치
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실내 위치결정 장치에 의해 수행되는 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 방법에 있어서,소정의 제1 시점에서 하나의 광원으로부터 제1 광신호를 감지하여, 상기 제1 광신호의 세기를 획득하고, 상기 제1 시점으로부터 제1 시간 간격 이후인 제2 시점에서 상기 광원으로부터 제2 광신호를 감지하여, 상기 제2 광신호의 세기를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제1 자세 정보 및 상기 제2 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제2 자세 정보를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기 및 제1 자세 정보를 기초로 복수의 상기 실내 위치결정 장치의 복수의 제1 후보 위치 및 상기 복수의 제1 후보 위치 정보를 산출하는 단계;상기 제1 광신호의 세기, 상기 제1 자세 정보, 상기 제2 광신호의 세기 및 상기 제2 자세 정보를 기초로 복수의 제2 후보 위치 및 상기 복수의 제2 후보 위치 정보를 산출하는 단계; 및상기 광원의 위치, 상기 산출된 제2 후보 위치 및 제2 후보 위치 정보에 기초하여 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하는실내 위치결정 방법
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비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은,실내 위치결정 장치에 의해 수행되는 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,상기 방법은,소정의 제1 시점에서 하나의 광원으로부터 제1 광신호를 감지하여, 상기 제1 광신호의 세기를 획득하고, 상기 제1 시점으로부터 제1 시간 간격 이후인 제2 시점에서 상기 광원으로부터 제2 광신호를 감지하여, 상기 제2 광신호의 세기를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제1 자세 정보 및 상기 제2 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제2 자세 정보를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기 및 제1 자세 정보를 기초로 복수의 상기 실내 위치결정 장치의 복수의 제1 후보 위치 및 상기 복수의 제1 후보 위치 정보를 산출하는 단계;상기 제1 광신호의 세기, 상기 제1 자세 정보, 상기 제2 광신호의 세기 및 상기 제2 자세 정보를 기초로 복수의 제2 후보 위치 및 상기 복수의 제2 후보 위치 정보를 산출하는 단계; 및상기 광원의 위치, 상기 산출된 제2 후보 위치 및 제2 후보 위치 정보에 기초하여 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하는컴퓨터 프로그램
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은,실내 위치결정 장치에 의해 수행되는 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,소정의 제1 시점에서 하나의 광원으로부터 제1 광신호를 감지하여, 상기 제1 광신호의 세기를 획득하고, 상기 제1 시점으로부터 제1 시간 간격 이후인 제2 시점에서 상기 광원으로부터 제2 광신호를 감지하여, 상기 제2 광신호의 세기를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제1 자세 정보 및 상기 제2 광신호의 세기를 획득한 시점에서 상기 실내 위치결정 장치의 제2 자세 정보를 획득하는 단계;상기 제1 광신호의 세기 및 제1 자세 정보를 기초로 복수의 상기 실내 위치결정 장치의 복수의 제1 후보 위치 및 상기 복수의 제1 후보 위치 정보를 산출하는 단계;상기 제1 광신호의 세기, 상기 제1 자세 정보, 상기 제2 광신호의 세기 및 상기 제2 자세 정보를 기초로 복수의 제2 후보 위치 및 상기 복수의 제2 후보 위치 정보를 산출하는 단계; 및상기 광원의 위치, 상기 산출된 제2 후보 위치 및 제2 후보 위치 정보에 기초하여 상기 실내 위치결정 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하는컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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