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기판; 상기 기판 상에 형성되며, 서로 이격되어 형성되는 제1-1전극 내지 제1-n전극(단, n은 2 이상의 자연수); 및 상기 제1-1전극 내지 제1-n전극을 덮도록 형성되는 유전체층;을 포함하고, 상기 유전체층에 객체가 접촉 내지 슬라이딩할 경우에 생성되는 마찰 전기장 전파에 의해 인접하는 한쌍의 전극에서 측정한 전압의 비(Vratio)를 이용하여 객체가 접촉한 위치 또는 슬라이딩 동작을 감지하는 것을 특징으로 하는 마찰 전기장 전파를 이용한 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 제1-1전극 내지 제1-n전극을 사이의 간격은 27 내지 33 mm 인 것을 특징으로 하는 마찰 전기장 전파를 이용한 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 기판 상에 형성되며, 상기 제1-1전극 내지 제1-n전극과 서로 다른 각도로 형성되고, 서로 이격되어 형성되는 제2-1전극 내지 제2-m전극(단, m은 2 이상의 자연수)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마찰 전기장 전파를 이용한 촉각 센서
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제1항에 있어서,상기 유전체층은 polyamide (nylon 6,6), poly(vinyl alcohol) (PVA), poly(vinyl acetate) (PVAc), poly(methyl methacrylate) (PMMA), poly(ethylene terephthalate (Mylar), polyacrylonitrile (PAN), poly(bisphenol A carbonate) (PC), poly(vinylidene chloride), polystyrene (PS), polyethylene (PE), polypropylene (PP), poly(vinyl chloride) (PVC), polytetrafluoroethylene (PTFE), polyester, polydimethylsiloxane (PDMS) 및 polyurethane 이루어지는 군에서 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 마찰 전기장 전파를 이용한 촉각 센서
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제1항에 있어서,상기 제1-1전극 내지 제1-n전극에는 각각 전압계가 연결되는 것을 특징으로 하는 마찰 전기장 전파를 이용한 촉각 센서
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기판; 상기 기판 상에 형성되며, 서로 이격되어 형성되는 제1-1전극 내지 제1-n전극(단, n은 2 이상의 자연수); 및 상기 제1-1전극 내지 제1-n전극을 덮도록 형성되는 유전체층;을 포함하는 촉각 센서를 이용한 촉각 센싱 방법으로서: 상기 유전체층에 객체가 접촉 내지 슬라이딩할 경우에 생성되는 마찰 전기장 전파에 의해 인접하는 한쌍의 전극에서 측정한 전압의 비(Vratio)를 이용하여 객체가 접촉한 위치 또는 슬라이딩 동작을 감지하는 것을 특징으로 하는 촉각 센싱 방법
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