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드론제어기에서 기 설정된 비행경로에 따라 드론의 비행을 제어하는 단계;상기 드론의 비행 중에 촬영카메라를 통해 촬영된 촬영영상에 대응하는 포인트클라우드정보를 상기 드론제어기에서 수신하는 단계;상기 수신된 포인트클라우드정보에서 현재영상프레임의 현재특징점을 복수개 추출하는 단계;상기 추출된 현재특징점 중에서 추적하고자 하는 추적특징점을 복수개 선택하는 단계;상기 포인트클라우드정보의 다음영상프레임에서 상기 추적특징점을 추적하여 이동변화량을 계산하는 단계;상기 드론제어기에서 상기 계산된 이동변화량에 따라 상기 드론의 비행자세를 제어하는 단계; 및상기 비행경로에 따라 상기 드론의 비행이 완료될 때까지 상기 단계들을 반복 수행하는 단계;를 포함하는 포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 현재특징점을 복수개 추출하는 단계는,상기 포인트클라우드정보에서 노이즈를 제거하고, 중심점을 기준으로 관심영역을 추출하며, 상기 추출된 관심영역에서 현재특징점을 추출하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 2에 있어서,상기 현재특징점을 복수개 추출하는 단계는,상기 포인트클라우드정보에서 탐색반경과 최소포인트수에 따라 상기 노이즈를 제거하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 3에 있어서,상기 추적특징점을 복수개 선택하는 단계는,복수개 추출된 상기 현재특징점에서 거리에 따라 상기 추적특징점을 복수개 선택하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 4에 있어서,상기 추적특징점을 복수개 선택하는 단계는,복수개 추출된 상기 현재특징점에 대응하는 x축좌표값, y축좌표값 및 z축좌표값에 따라 필터링하여 상기 추적특징점을 복수개 선택하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 5에 있어서,상기 이동변화량을 계산하는 단계는,상기 추적특징점이 이동할 제 1 이동위치를 예측하고, 다음영상프레임에서 다음특징점을 추출한 후에, 추적특징점과 다음특징점을 매칭시키는 방식으로 상기 추적특징점을 상기 다음영상프레임에서 검출하여 이동한 제 2 이동위치를 추출한 후에, 상기 제 1 이동위치 및 제 2 이동위치를 비교하여 상기 이동변화량을 계산하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 6에 있어서,상기 드론의 비행자세를 제어하는 단계는,상기 이동변화량에 따라 좌우변화 및 상하변화를 판단하여 상기 드론의 비행자세를 제어하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,상기 촬영카메라는,ToF(time of flight)카메라를 포함하는포인트클라우드를 이용한 드론의 비행 제어 방법
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