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실내환경에서 기 설정된 비행경로에 따라 비행하는 드론; 및상기 실내환경에 대응하는 실내환경지도를 작성하여 상기 비행경로를 설정하며, 상기 실내환경지도와 상기 비행경로 상에서 검출된 각 특징점 매칭을 통해 상기 드론의 비행을 제어하고, 인공랜드마크를 구비하여 상기 드론의 착륙을 제어하는 드론스테이션;을 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 드론은,상기 실내환경에서 상기 특징점 매칭을 위한 경로영상을 촬영하는 ToF카메라;상기 실내환경 또는 작물상태에 대한 좌우영상을 촬영하는 RGB카메라;상기 드론의 비행을 담당하는 비행수단;상기 드론스테이션과의 무선통신을 담당하는 제 1 무선통신모듈;상기 드론스테이션에 상기 드론이 착륙할 경우 무선 충전을 담당하는 무선 충전랜딩기어; 및상기 드론의 각 구성부를 제어하는 드론제어기;를 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 드론스테이션은,상기 드론과의 무선통신을 담당하는 제 2 무선통신모듈;상기 실내환경지도를 작성하여 상기 비행경로를 설정하며, 상기 특징점 매칭을 통해 상기 드론의 비행을 제어하고, 상기 인공랜드마크를 구비하여 상기 드론의 착륙을 제어하며, 상기 드론의 무선 충전을 제어하는 스테이션제어기; 및상기 스테이션제어기의 제어에 따라 무선으로 상기 드론에 전원을 공급하는 전원공급장치;를 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 스테이션제어기는,상기 드론으로부터 상기 경로영상에 대응하는 포인트클라우드정보를 수신하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 스테이션제어기는,상기 포인트클라우드정보를 이용하여 초기실내환경지도의 초기특징점과 현재프레임의 특징점을 각각 추출한 후에, 이를 매칭하여 상기 실내환경지도를 작성하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 스테이션제어기는,상기 드론으로부터 상기 좌우영상을 수신하여 스티칭 방식으로 상기 드론의 하방을 향하는 가상의 카메라포즈를 생성하며, 상기 생성된 가상의 카메라포즈에 대응하는 하방영상을 통해 상기 드론의 착륙을 제어하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 7에 있어서,청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,상기 드론 운용 시스템의 모니터링을 위한 모니터링어플리케이션이 설치되고, 상기 설치된 모니터링어플리케이션을 통해 상기 드론스테이션으로부터 제공되는 드론모니터링정보를 이용하여 상기 드론이 이동할 사전경로를 모니터링하고, 상기 드론의 실시간이동을 모니터링하는 사용자단말기;를 더 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 드론 운용 시스템은,상기 드론, 드론스테이션 및 사용자단말기 간의 상호 무선통신을 담당하는 무선통신망;을 더 포함하되,상기 실내환경의 내부에 상기 드론스테이션의 무선신호범위을 벗어나는 위치에 적어도 하나의 무선통신증폭기를 포함하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 시스템
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드론스테이션에서 실내환경에 대응하는 실내환경지도를 작성하여 비행경로를 설정하는 단계;상기 설정된 비행경로에 따라 드론이 비행하는 단계;상기 드론으로부터 상기 비행경로에 대해 촬영된 경로영상에 대한 포인트클라우드정보를 상기 드론제어기에서 수신하는 단계;상기 실내환경지도와 상기 포인트클라우드정보에서 검출된 각 특징점 매칭을 통해 상기 드론의 비행을 제어하는 단계; 및상기 비행경로에 따른 상기 드론의 비행이 완료되거나, 혹은 상기 드론의 전원값이 기 설정된 전원기준값보다 상대적으로 작을 경우 상기 드론스테이션에서 인공랜드마크를 이용하여 상기 드론의 착륙을 제어하는 단계;를 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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청구항 9에 있어서,상기 드론의 착륙을 제어하는 단계 이후에,상기 드론스테이션에서 상기 드론을 무선으로 충전시키는 단계;를 더 포함하는 실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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청구항 10에 있어서,상기 비행경로를 설정하는 단계는,상기 포인트클라우드정보를 이용하여 초기실내환경지도의 초기특징점과 현재프레임의 특징점을 각각 추출한 후에, 이를 매칭하여 상기 실내환경지도를 작성하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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청구항 11에 있어서,상기 드론의 비행을 제어하는 단계는,상기 실내환경지도에 대한 특징점정보와 비행 중 수신되는 상기 포인트클라우드정보에서 추출되는 특징점정보를 상호 매칭하여 상기 드론의 상대적인 위치를 추정하고, 상기 상대적인 위치와 상기 비행경로를 비교하여 상기 드론의 자율비행을 제어하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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청구항 12에 있어서,상기 드론의 비행을 제어하는 단계는,상기 드론 운용 시스템의 모니터링을 위한 모니터링어플리케이션이 설치된 사용자단말기에서 상기 모니터링어플리케이션을 통해 상기 드론스테이션으로부터 제공되는 드론모니터링정보를 이용하여 상기 드론이 이동할 사전경로를 모니터링하고, 상기 드론의 실시간이동을 모니터링하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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청구항 13에 있어서,상기 드론의 착륙을 제어하는 단계는,상기 드론으로부터 좌우영상을 수신하여 스티칭 방식으로 상기 드론의 하방을 향하는 가상의 카메라포즈를 생성하며, 상기 생성된 가상의 카메라포즈에 대응하는 하방영상을 통해 상기 드론의 착륙을 제어하는실내환경 모니터링을 위한 드론 운용 방법
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