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VILS(Vehicle-In-The-Loop-Simulation) 시나리오를 실행하는 컴퓨팅 장치로서, 상기 VILS 시나리오에 기반한 VILS 테스트 방법에서,동일한 주행 시험장 내에서 상기 VILS 시나리오에 따른 검증을 수행하는 테스트 차량과 주변 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 단계;상기 거동 정보를 기반으로 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 레벨을 판단하는 단계; 및상기 판단한 충돌 위험 레벨에 따라 상기 VILS 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 단계를 포함하는 VILS 테스트 방법
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제1항에서,상기 VILS 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 단계 이후,상기 판단한 충돌 위험 레벨이 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 정도가 낮은 안전 레벨 또는 주의 레벨로 변경되면, 상기 지연 또는 정지된 VILS 시나리오의 실행을 재개하는 단계를 더 포함하는 것인 VILS 테스트 방법
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제1항에서, 상기 판단된 충돌 위험 레벨은 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 정도가 높은 경고 레벨과 상기 충돌 위험 정도가 더 높은 위험 레벨을 포함하고,상기 VILS 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 단계는,상기 경고 레벨에 따라 상기 VILS 시나리오의 실행을 지연시키는 단계; 및상기 위험 레벨에 따라 상기 VILS 시나리오의 실행을 정지시키는 단계를 포함하는 것인 VILS 테스트 방법
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제3항에서,상기 VILS 시나리오의 실행을 정지시키는 단계는,상기 VILS 시나리오의 실행을 정지시킨 후, 차량에 탑재된 검증 대상 로직의 제어에 따라 상기 테스트 차량의 자율 주행을 정지시키는 단계를 더 포함하는 것인 VILS 테스트 방법
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제1항에서,상기 VILS 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 단계는,가상 시뮬레이션 환경에서 인접 차선을 주행하는 가상의 주변 차량이 상기 테스트 차량의 주행 차선으로 진입하는 상기 VILS 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 단계인 것인 VILS 테스트 방법
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개방된 동일한 주행 시험장 내에서 테스트 차량과 주변 테스트 차량을 포함하는 복수의 테스트 차량이 VILS 시나리오에 기반한 테스트를 수행하는 VILS 테스트 방법에서,데이터 획득부가, 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 단계;시뮬레이션 동기화부가, 상기 VILS 시나리오에 따른 가상 시뮬레이션 환경에서 사용하는 시뮬레이션 맵에 상기 거동 정보를 맵핑하는 단계;위험 판단부가, 상기 시뮬레이션 맵에 맵핑된 상기 거동 정보를 기반으로 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 레벨을 판단하는 단계; 및상기 판단된 충돌 위험 레벨에 따라 상기 VILS 시나리오에서 정의한 가상 장애물의 이동 시나리오를 지연 또는 정지시키는 단계를 포함하는 VILS 테스트 방법
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제6항에서,상기 거동 정보를 획득하는 단계는,상기 테스트 차량에 설치된 측위 센서를 이용하여 상기 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 단계; 및상기 주변 테스트 차량과의 무선 통신을 이용하여 상기 주변 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 단계를 포함하는 VILS 테스트 방법
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제7항에서,상기 거동 정보를 획득하는 단계는,상기 테스트 차량에 포함된 통신 단말을 이용하여 상기 주변 테스트 차량의 거동 정보를 상기 주변 테스트 차량으로부터 직접 획득하거나 상기 주행 시험장의 관제 센터를 경유하여 상기 주변 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 단계인 것인 VILS 테스트 방법
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제6항에서,상기 충돌 위험 레벨을 판단하는 단계는,상기 거동 정보를 기반으로 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험성이 낮은 레벨 0 또는 1, 상기 충돌 위험성이 높은 레벨 2 및 상기 충돌 위험성이 더 높은 레벨 3을 판단하는 단계인 것인 VILS 테스트 방법
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제9항에서,상기 가상 장애물의 이동 시나리오를 지연 또는 정지시키는 단계는,상기 레벨 2에 따라 상기 가상 장애물의 이동 시나리오를 지연시키는 단계; 및상기 레벨 3에 따라 상기 가상 장애물의 이동 시나리오를 정지시키는 단계를 포함하는 것인 VILS 테스트 방법
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제10항에서,상기 레벨 2 또는 상기 레벨 3이 상기 레벨 0 또는 1로 변경된 경우, 상기 지연 또는 정지된 가상 장애물의 이동 시나리오를 재개하는 단계를 더 포함하는 것인 VILS 테스트 방법
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제6항에서,상기 가상 장애물의 이동 시나리오는 상기 테스트 차량의 인접 차선을 주행하는 상기 가상 장애물이 상기 테스트 차량의 주행 차선으로 진입하는 시나리오인 것인 VILS 테스트 방법
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VILS 시나리오를 실행하는 VILS 시스템에서,개방된 동일한 주행 시험 장내에서 VILS 테스트를 수행하는 테스트 차량과 주변 테스트 차량의 거동 정보를 획득하는 데이터 획득부;상기 VILS 시나리오에서 정의한 가상 시뮬레이션 환경을 나타내는 시뮬레이션 맵에 상기 거동 정보를 동기화하는 시뮬레이션 동기화부;상기 시뮬레이션 맵에 맵핑된 상기 거동 정보를 기반으로 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 레벨을 판단하는 위험 판단부;상기 판단된 충돌 위험 레벨에 따라 상기 VILS 시나리오에서 정의한 가상 차량의 교통 시나리오의 실행에 대한 지연 명령 또는 정지 명령을 생성하는 시나리오 제어부; 및상기 지연 명령 또는 정지 명령에 따라 상기 가상 차량의 교통 시나리오의 실행을 지연 또는 정지시키는 VILS 실행부를 포함하는 VILS 시스템
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제13항에서,상기 시나리오 제어부는,상기 위험 판단부로부터 전달된 상기 판단된 충돌 위험 레벨이 상기 테스트 차량과 상기 주변 테스트 차량의 충돌 위험 정도가 낮은 충돌 위험 레벨로 변경된 경우, 가상 차량의 교통 시나리오의 실행에 대한 진행 명령을 생성하는 것인 VILS 시스템
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제14항에서,상기 VILS 실행부는,상기 시나리오 제어부로부터 전달된 상기 진행 명령에 따라 지연 또는 정지된 가상 차량의 교통 시나리오의 실행을 재개하는 것인 VILS 시스템
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