| 1 |
1
실선실험장치의 선정과, 성능평가를 위한 데이터 획득방법과, 원격제어의 실선실험방법으로 이루어진 실선실험방법;원격제어의 성능평가 절차와, 원격조작성능의 평가와, 원격조종성능의 평가로 이루어진 원격제어의 성능평가방법으로 구성되되;,상기 원격조종성능의 평가는 선박을 단거리 소각도로 또는 단거리 대각도 또는 장거리 소각도 또는 장거리 대각도로 변침시켜 원격조종성능을 평가하기 위한 변침 구간과, 선박을 급격하게 침로를 변경시킬 수 있는 원격조종성능을 평가하기 위한 최대 각도 변침 구간 그리고 선박을 초기 위치에서 설정한 항로위에 복귀시킬 수 있는 원격조종성능을 평가하기 위한 항로유지 구간으로 이루어진 6종 구간으로 이루어진 원격조종성능의 평가 시나리오; 구축한 시나리오 구현에 필요한 제어명령 값을 지정하는 제어명령 값 설정과, 이후 실선실험에서 저장한 DB에서 획득하는 제어응답 값을 획득과
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 실선실험장치 선정에서 실험장치는,선장대리인의 제어명령을 선장에게 가시화하기 위한 제어명령가시화장치;선장대리인의 제어명령을 선박제어장치들에게 전달하는 선박제어인터페이스;선장대리인의 제어명령을 선박에서 추종하기 위한 선박제어모사장치;선장과 선장대리인이 음성으로 서로 명령을 주고 받도록 하기 위한 음성통화장치 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 제어명령가시화장치는,선박에서 처리한 제어데이터(Control Data)에서 명령러더각도(C-rudder-angle), 명령엔진회전수(C-RPM), 명령바우쓰러스터(C-bow-thruster)로 된 3종 원격제어명령을 도출한 후 제어명령가시화창으로 가시화하되;,상기 명령러더각도는 Rudder Angle(Degree)로 나타낸 박스에 (P/S)DD
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 선박제어인터페이스는, 선박에서 처리한 제어데이터에서 디지털 형태의 원격제어명령을 도출한 후, 디지털신호를 아날로그신호로 변환하는 D/A Converter에 입력하여 4~20mA의 신호로 변환시키고;,그런 후, 상기 명령러더각도는 선박에 장착된 자동조타장치의 조타기제어신호 입력단자에 접속하여 러더의 제어명령을 전달하며;,상기 명령엔진회전수는 선박에 장착된 텔레그래프의 엔진제어신호 입력단자에 접속하여 엔진의 제어명령을 전달하고;,상기 명령바우쓰러스터는 선박에 장착된 바우쓰러스터(Bow-Thruster)의 제어신호 입력단자에 접속하여 바우쓰러스터의 제어명령을 전달하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 5 |
5
제 2항에 있어서, 상기 선박제어모사장치는 선박에서 수집한 제어데이터에서 디지털 형태의 원격제어명령을 도출한 후, 디지털신호를 아날로그신호로 변환하는 D/A Converter에 입력하여 4~20mA의 신호로 변환시키는 과정;,상기 과정에 이어서 상기 명령러더각도와 명령엔진회전수 그리고 명령바우쓰러스터 피치를 아날로그 표시기를 이용하여 각각 가시화하고, 다시 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 A/D Converter에 입력하여 디지털 형태의 3종 모사데이터(EM-rudder angle, EM-RPM, EM-bow-thruster)를 생성하는 과정;,상기 3종 모사데이터는 디지털데이터처리장치를 이용하여 합성한 후, 항해데이터 수집단계로 전송하는 과정으로 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서, 상기 데이터 획득방법은원격제어 과정에서 발생한 모든 항해데이터와 제어데이터 그리고 모사데이터는 데이터베이스(DB)에 저장하고, 데이터베이스(DB)는 항해데이터, 제어데이터, 모사데이터로 이루어진 3종 데이터를 이용하여 구축하되;, 상기 항해데이터는 선박에 장착된 항해데이터기록장치(VDR)를 이용하여 획득하고, 상기 제어데이터는 원격제어장치에서 발생하는 데이터를 획득하며, 모사데이터는 선박제어모사장치에서 생성한 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서, 상기 항해데이터(N-data)는 N-time, GPS 시간을 이용하여 측정한 데이터 획득시간; N-position, GPS로 측정한 위치(위도, 경도); N-heading, 자이로컴퍼스를 이용하여 측정한 선수방위; N-speed, 속력측정장치를 이용하여 측정한 속력; N-rudder-angle, 자동조타장치에서 측정한 러더의 각도; N-bow-thruster, 바우쓰러스터에서 측정한 피치(%) 중 어느 하나 이상을 포함하고;,상기 제어데이터(C-data)는 C-time, GPS 시간을 이용한 제어명령 발생시각; C-speed, 제어 속력; C-course, 제어 코스; C-heading, 제어선수방위; C-rudder-angle, 제어러더각도; C-RPM, 제어엔진회전수; C-bow-thruster, 제어바우쓰러스터 피치 중 어느 하나 이상을 포함하며;,상기 모사데이터(EM-data)는 EM-time, GPS 시간을 이용한 제어명령수신시각; EM-speed, 제어명령속도; EM-heading, 제어명령선수방위, EM-course, 제어명령코스; EM-rudder-angle, 제어명령러더각도; EM-RPM, 제어명령엔진회전수; EM-bow-thruster, 제어명령바우쓰러스터 피치 중 어느 하나 이상을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서, 상기 원격제어의 실선실험방법은, 선박의 크기, 엔진성능, 러더의 성능으로 이루어진 제원과 실험해역의 교통량과 기상조건 그리고 통신장치들의 도달거리로 된 실험조건과 실험목적을 고려하여 수행되는 것으로, 하기의 (method 1)에 나타낸 11종의 실험과정을 이용하여 하기의 (method 2)에 나타낸 5종의 실선실험 방법 중 선택되는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서, 상기 원격제어의 성능평가 절차는성능평가 시나리오를 이용하여 원격제어 실험을 수행하고, 실선실험을 통해서 데이터를 수집하여 DB(데이터베이스)에 저장한다
|
| 10 |
10
제 1항에 있어서, 상기 원격조작성능의 평가는,n(n=1,2,3,4,5)의 제어상태로 구분한 제어명령 값의 세트(O(n))를 이용하여 구축하고, 제어명령 값들은 3종 선박제어장치를 지그재그 형태로 조작하기 위한 것으로, n=1에서 3종 선박제어장치 모두의 초기 제어명령 값은 모두 영(0)으로 정한 후 선박제어장치 각각의 제어명령 값을 n=1부터 n=2까지 증가시키고, n=2부터 n=3까지 감소시키고, n=3부터 n=4까지 지속적으로 감소시키고, n=4부터 n=5까지 다시 증가시키고, n=5에서 3종 선박제어장치 모두의 제어명령 값을 영(0)으로 정한 원격조작성능의 평가 시나리오와;,구축한 시나리오 구현에 필요한 제어명령 값을 지정하는 제어명령 값 설정과, 이후 실선실험에서 저장한 DB에서 획득하는 제어응답 값 획득과, 제어명령 값과 제어응답 값을 이용하여 원격조작성능을 계산하여 그 결과를 보고하는 성능계산과 보고로 이루어진 원격조작성능의 평가절차와 구현수단과;,원격조작성능의 평가절차를 이용한 것으로, n의 제어상태 각각에 대한 제어명령 값과 제어응답 값을 가시화하고, 제어명령 또는 제어응답 값들의 차이를 가시화하고, 제어명령 또는 제어응답 값 차이의 합을 가시화하고, 성능평가결과를 가시화한다
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 상기 원격조작성능의 평가는 하기의 (method 3)에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 12 |
12
제 1항에 있어서, 상기 원격조종성능의 평가는, 원격조종성능의 평가절차를 이용한 것으로, 제어상태 각각에 대한 제어명령 값과 제어응답 값을 가시화하고, 제어명령 값과 제어응답 값들의 차이를 가시화하고, 성능평가 계산결과를 가시화 하고, 막대그래프(Bar graph)를 이용하여 조종성능 평가결과를 가시화한 원격조종성능의 보고방법을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서, 상기 원격조종성능의 평가절차와 구현수단은 하기이 (method 4)에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어의 실제 선박을 이용한 실험과 성능평가 방법
|
