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이동로봇의 주행수단에 장착되는 궤도륜으로서,소정의 폭을 갖는 링 형상을 이루는 중심부재와, 상기 중심부재의 내주면에서 내측으로 돌출되는 내부돌출부재와, 상기 중심부재의 외주면에서 외측으로 돌출되는 외부돌출부재로 이루어지고, 상기 외부돌출부재는, 상기 중심부재의 외주면에서 수직하게 돌출되는 수직부재와, 상기 수직부재에 경사지게 부착되고 끝단부가 지면에 접하는 경사부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 궤도륜
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제1항에 있어서, 이동로봇이 주행하는 전진방향이라고 하고, 상기 전진방향에 수직한 횡방향을 좌우방향이라고 할 때, 상기 경사부재는 지면에 대해 전진방향으로 소정 각도(θ)를 이루는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 궤도륜
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제2항에 있어서, 상기 경사부재는 좌우방향으로 곡선 형상을 이루면서 경사부재의 양단은 중앙부 보다 상측에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 궤도륜
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제3항에 있어서, 상기 경사부재는 전후방향을 기준으로 후단부의 가운데 지점인 중앙후단지점(264d)에서 지면과 점접촉을 함으로써 지면과의 슬립 발생을 방지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 궤도륜
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제4항에 있어서, 전후방향으로 인접하여 위치하는 경사부재는 상기 소정 각도를 이루면서 일정 폭(d1)만큼 서로 겹치도록 이루어져서,궤도륜의 직선구간과 곡선구간에서 상기 일정 폭은 가변되면서도 상기 경사부재의 상호 겹쳐지는 상태는 유지되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 궤도륜
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내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하고,상기 무한궤도 주행모듈(200)은, 내부지지체; 및 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되는 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 궤도륜;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제6항에 있어서, 지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고, 상기 제1축에 수직한 방향을 제2축 방향이라고 할때, 상기 내부지지체는 상기 제1축 방향을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축 방향을 회전축으로 회전하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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