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(a) 제어부가 측정범위구간에서 작동되는 초음파 센서에 다른 초음파 센서의 시리얼 넘버가 수신되는지 확인하는 단계;(b) 상기 초음파 센서에 상기 다른 초음파 센서의 시리얼 넘버가 수신되지 않으면, 상기 제어부가 상기 초음파 센서의 1차 측정에 의해 장애물의 감지 여부를 확인하는 단계;(c) 상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물이 감지되면, 상기 제어부가 상기 초음파 센서의 2차 측정에 의해 장애물의 감지 여부를 확인하는 단계;(d) 상기 초음파 센서의 2차 측정에서 장애물이 감지되면, 상기 제어부가 상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간과 2차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간을 비교하는 단계;(e) 상기 제어부가 상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간과 2차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간의 시간 오차가 허용 범위 내에 있는지 여부를 확인하는 단계; 및(f) 상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간과 2차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간의 오차가 허용 범위로 확인되면, 상기 제어부가 장애물로 판단하여 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계에서는,(a-1) 상기 초음파 센서가 상기 다른 초음파 센서의 시리얼 넘버를 수신하면, 상기 제어부가 상기 초음파 센서보다 상기 다른 초음파 센서의 시리얼 넘버가 높은지 여부를 확인하는 단계;(a-2) 상기 (a-1) 단계에서 상기 초음파 센서보다 상기 다른 초음파 센서가 높은 시리얼 넘버이면, 상기 제어부가 상기 초음파 센서의 송신 시기를 상기 초음파 센서와 상기 다른 초음파 센서의 송신 시기에 기초하여 계산된 시간만큼 지연하고 상기 (b) 단계를 수행하는 단계; 및(a-3) 상기 (a-1) 단계에서 다른 초음파 센서가 상기 초음파 센서보다 낮은 시리얼 넘버이면, 상기 (b) 단계를 수행하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는 (a-2) 단계에서 상기 초음파 센서의 송신 시간 간격과 상기 다른 초음파 센서의 송신 시간 간격의 차이를 계산하여 지연 시간으로 처리하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b) 단계에서는,상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 노이즈로 판단하여 처리하고, (a) 단계부터 재귀 수행하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 4에 있어서,상기 (c) 단계에서는,상기 초음파 센서의 2차 측정에서 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 노이즈로 판단하여 처리하고, 상기 (a) 단계부터 재귀 수행하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (e) 단계에서는,상기 시간 오차가 허용 범위를 벗어나면, 노이즈로 판단하여 처리하고, 상기 제어부가 상기 (a) 단계부터 재귀 수행하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 6에 있어서,상기 시간 오차의 허용 범위는, 상기 초음파 센서의 이동속도와 비교하여 상기 초음파 센서의 송수신 시간측정으로 계산한 거리 측정의 결과 값이 미리 설정된 정상 상태 범위인 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 1에 있어서,상기 초음파 센서의 시리얼 넘버는, 상기 각 초음파 센서의 고유 넘버, 차량번호와 각 초음파 번호, 현재 송신간격 정보, 및 송신시작 시각을 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법
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청구항 1에 따른 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법의 알고리즘을 기록한 기록매체
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청구항 1에 따른 초음파 센서 간의 간섭 회피 방법의 알고리즘이 탑재되는 것으로서,차량에 설치되어 장애물을 감지하는 하나 이상의 초음파 센서; 및상기 차량에 설치되어 상기 초음파 센서를 통해 장애물을 인식하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는, 통신부, 처리부, 및 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 처리부는,상기 초음파 센서에 다른 초음파 센서의 시리얼 넘버가 수신되는지 판단하며, 상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물을 감지하는지 판단하고, 상기 초음파 센서의 2차 측정에서 장애물을 감지하는지 판단하며, 상기 초음파 센서의 시간 오차가 허용 범위 내에 있는지 판단하는 판단부;상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간과 2차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간을 비교하는 비교부; 및상기 초음파 센서의 1차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간과 2차 측정에서 장애물 감지 신호의 송수신 시간의 오차가 허용 범위로 확인되면, 장애물로 판단하여 경보하는 경보부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 간의 간섭 회피 시스템
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청구항 11에 따른 초음파 센서 간의 간섭 회피 시스템을 구비한 차량
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