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제1중공부를 구비하는 제1프레임 유닛;상기 제1프레임 유닛에 대하여 이격되게 배치되고, 제2중공부를 구비하는 제2프레임 유닛;상기 제1중공부와 상기 제2중공부 각각에, 상호 수직한 제1축, 제2축 및 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전축 유닛;상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1링크 유닛; 및상기 제1링크 유닛과 교차된 상태로 상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2링크 유닛을 포함하며,상기 제1 및 제2링크 유닛 각각은,상기 제2프레임 유닛이 상기 제1프레임 유닛에 대하여 가상의 구면에 대한 구름 모션을 할 수 있도록, 상기 구름 모션을 위한 회전 시에 상기 제1 및 제2프레임 유닛과의 연결길이를 보정하도록 이루어지는 캠 슬라이더부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제1항에 있어서,상기 제1프레임 유닛에 연결되는 상기 제1링크 유닛의 일단부와 상기 제2링크 유닛의 일단부는 상기 회전축 유닛을 중심으로 상호 수직하게 배치되고,상기 제2프레임 유닛에 연결되는 상기 제1링크 유닛의 타단부와 상기 제2링크 유닛의 타단부는 상기 회전축 유닛을 중심으로 상호 수직하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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3
제1항에 있어서,상기 캠 슬라이더부는, 상기 제1링크 유닛의 양단부와, 상기 제2링크 유닛의 양단부에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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4
제3항에 있어서,상기 제1링크 유닛은,상기 제1 및 제2프레임부에 상기 제1축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1캠; 및상기 제1캠에 상기 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 슬라이드 이동에 의해 상기 제1캠에 대하여 상대 이동 가능하게 이루어지는 제1링크를 포함하며,상기 제2링크 유닛은,상기 제1 및 제2프레임부에 상기 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2캠; 및상기 제2캠에 상기 제1축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 슬라이드 이동에 의해 상기 제2캠에 대하여 상대 이동 가능하게 이루어지는 제2링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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5
제4항에 있어서,상기 캠 슬라이더부는,상기 제1 및 제2캠에 형성되는 핀홀과 캠 슬롯;상기 제1 및 제2링크에 형성되는 홀과 슬롯;상기 핀홀에 장착되고, 상기 슬롯을 따라 이동 가능하게 형성되는 링크 슬라이더; 및상기 홀에 장착되며, 상기 캠 슬롯을 따라 이동 가능하게 형성되는 캠 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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6
제4항에 있어서,상기 제1프레임 유닛과 상기 제1 및 제2캠에 설치되어, 상기 제1 및 제2축에 대한 상기 제1 및 제2링크 유닛의 회전 각도를 센싱하도록 이루어지는 센싱 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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7
제1항에 있어서,상기 제2프레임 유닛을 상기 제1프레임 유닛에 대하여 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전시키도록 형성되는 구동부를 더 포함하는 로봇용 관절 장치
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8
제7항에 있어서,상기 구동부는,제1풀리에 와인딩되어 양측이 상기 제1프레임 유닛을 통과하도록 이루어지고, 양단부가 상기 제2프레임 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제1케이블 유닛; 및제2풀리에 와인딩되어 양측이 상기 제1프레임 유닛을 통과하도록 이루어지고, 양단부가 상기 제2프레임 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제2케이블 유닛을 포함하며,상기 제1프레임 유닛과 상기 제2프레임 유닛 사이에서, 상기 제1케이블 유닛의 양측은 제1평면 상에 위치하고, 상기 제2케이블 유닛의 양측은 상기 제1평면에 수직한 제2평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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9
제8항에 있어서,상기 제1프레임 유닛의 홀에 설치되고, 상기 제1 또는 제2케이블 유닛이 통과하도록 개구가 형성된 케이블 가이드를 더 포함하며,상기 개구의 내측면에는, 상기 제2프레임 유닛이 상기 제1프레임 유닛에 대하여 회전 시에, 상기 제1 및 제2케이블 유닛의 벤딩을 가이드하도록 내측을 향하여 볼록하게 형성되는 라운드부가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제9항에 있어서,상기 라운드부는,상기 회전축 유닛에 인접하게 위치하는 내측 라운드; 및상기 내측 라운드보다 상향 연장되는 외측 라운드를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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11
제9항에 있어서,상기 라운드부에서 상기 개구의 내측을 향하여 최대로 돌출된 지점은 상기 제1 및 제2축에 대응되는 상기 회전축 유닛의 제1 및 제2회전축보다 상기 제2프레임 유닛으로부터 멀어지는 방향으로 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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12
제1항에 있어서,상기 회전축 유닛은,내부가 비어있는 형태를 가지는 샤프트;중공부를 구비하고, 상기 샤프트의 양단부에 상기 제1축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1조인트; 및중공부를 구비하며, 상기 제1조인트에 상기 제2축을 중심으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 제1 및 제2중공부에 상기 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제12항에 있어서,상기 회전축 유닛에 동력을 전달하도록 이루어지는 동력 전달 유닛을 더 포함하며,상기 동력 전달 유닛은,제1베벨풀리;상기 제1베벨풀리에 수직하게 배치되는 제2베벨풀리;상기 제1베벨풀리와 상기 제2베벨풀리에 감겨 와인딩에 의해 제2베벨풀리를 회전시키도록 이루어지는 케이블; 및상기 제2베벨풀리에 결합되어 상기 회전축 유닛에 회전력을 전달하도록 이루어지는 동력전달축을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제1중공부를 구비하는 제1프레임 유닛;상기 제1프레임 유닛에 대하여 이격되게 배치되고, 제2중공부를 구비하는 제2프레임 유닛;상기 제1중공부와 상기 제2중공부 각각에, 상호 수직한 제1축, 제2축 및 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전축 유닛;상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1링크 유닛;상기 제1링크 유닛과 교차된 상태로 상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2링크 유닛;제1풀리에 와인딩되어 양측이 상기 제1프레임 유닛을 통과하도록 이루어지고, 양단부가 상기 제2프레임 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제1케이블 유닛; 및제2풀리에 와인딩되어 양측이 상기 제1프레임 유닛을 통과하도록 이루어지고, 양단부가 상기 제2프레임 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제2케이블 유닛을 포함하며,상기 제1프레임 유닛과 상기 제2프레임 유닛 사이에서, 상기 제1케이블 유닛의 양측은 제1평면 상에 위치하고, 상기 제2케이블 유닛의 양측은 상기 제1평면에 수직한 제2평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제14항에 있어서,상기 제1프레임 유닛의 홀에 설치되고, 상기 제1 또는 제2케이블 유닛이 통과하도록 개구가 형성된 케이블 가이드를 더 포함하며,상기 개구의 내측면에는, 상기 제2프레임 유닛이 상기 제1프레임 유닛에 대하여 회전 시에, 상기 제1 및 제2케이블 유닛의 벤딩을 가이드하도록 내측을 향하여 볼록하게 형성되는 라운드부가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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