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일방향을 따라 순차적으로 배치되는 제1회전풀리, 제2회전풀리 및 제3회전풀리를 구비하는 상완유닛;고정풀리를 구비하는 전완유닛;상기 제3회전풀리를 관통하여 상기 상완유닛과 연결되는 제1피벗축과, 상기 고정풀리를 관통하여 상기 전완유닛과 연결되는 제2피벗축을 구비하는 연결유닛;상기 제1회전풀리에 제1방향으로 와인딩되고, 상기 제2회전풀리와 상기 제3회전풀리 사이에서 벤딩된 후, 상기 고정풀리에 고정되는 제1케이블 유닛; 및상기 제1회전풀리에 상기 제1방향에 반대되는 제2방향으로 와인딩되며, 상기 제2회전풀리와 상기 제3회전풀리 사이에서 벤딩되어 상기 제1케이블 유닛과 엇갈리게 배치된 후, 상기 고정풀리에 고정되는 제2케이블 유닛을 포함하며,상기 고정풀리는 상기 제3회전풀리에 대하여 구름 접촉되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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2
제1항에 있어서,상기 제3회전풀리의 와인딩부 직경은 상기 제1회전풀리의 와인딩부 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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3
제2항에 있어서,상기 제3회전풀리의 와인딩부 직경과 상기 고정풀리의 와인딩부 직경은 동일한 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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4
제1항에 있어서,상기 제1 및 제2케이블 유닛 각각은,제1직경을 가지고, 두 줄로 중첩되어 상기 제1회전풀리에 와인딩되는 제1케이블;상기 제1직경보다 큰 제2직경을 가지며, 상기 제1케이블에 연결되어 외줄로 상기 제2회전풀리, 상기 제3회전풀리 및 상기 고정풀리에 일부 와인딩되는 제2케이블; 및상기 제2케이블의 단부에 구비되어, 상기 고정풀리에 체결되는 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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5
제4항에 있어서,상기 고정부재는 상기 고정풀리에 삽입 깊이가 조절되어 장력을 조절하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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6
제1항에 있어서,상기 제3회전풀리를 회전 가능하게 지지하고, 상기 제3회전풀리의 외주에 대응되는 라운드부를 구비하는 지지프레임;상기 고정풀리가 상기 제3회전풀리에 대하여 구름 접촉되도록, 상기 고정풀리와 상기 라운드부에 각각 고정되는 제1구속 케이블 유닛; 및상기 고정풀리가 상기 제3회전풀리에 대하여 구름 접촉되도록, 상기 제1구속 케이블 유닛과 교차하는 상태로 상기 고정풀리와 상기 라운드부에 각각 고정되는 제2구속 케이블 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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7
제6항에 있어서,상기 제1 및 제2구속 케이블 유닛 각각은,상기 라운드부 및 상기 고정풀리에 일부 와인딩되는 구속 케이블; 및상기 구속 케이블의 양단부에 구비되어, 상기 라운드부 및 상기 고정풀리에 각각 체결되는 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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8
제7항에 있어서,상기 구속 케이블의 양단부에 구비되는 상기 고정부재 중 어느 하나는 상기 라운드부 또는 상기 고정풀리에 삽입 깊이가 조절되어 장력을 조절하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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9
제6항에 있어서,상기 상완유닛은 상기 지지프레임을 사이에 두고 상기 제3회전풀리의 맞은편에 배치되는 제4회전풀리를 더 포함하고,상기 전완유닛은 상기 고정풀리의 양측에 각각 배치되는 제5회전풀리와 제6회전풀리를 더 포함하며,동일 평면 상에 배치되는 상기 제3회전풀리와 상기 제5회전풀리에는 손목 관절 어셈블리의 구동을 위한 제1구동 케이블이 엇갈리게 배치되고,동일 평면 상에 배치되는 상기 제4회전풀리와 상기 제6회전풀리에는 상기 손목 관절 어셈블리의 구동을 위한 제2구동 케이블이 엇갈리게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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10
제1항에 있어서,상기 상완유닛은 상기 제1피벗축에 회전 가능하게 설치되는 상완 프레임을 더 구비하고,상기 전완유닛은 상기 제2피벗축에 회전 가능하게 설치되는 전완 프레임을 더 구비하며,상기 연결유닛에는, 상기 연결유닛에 대한 상기 상완유닛의 상대회전각 및 상기 전완유닛의 상대회전각을 제한하도록, 기설정된 각도에서 상기 상완 프레임 및 상기 전완 프레임과 접촉되는 스토퍼가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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11
제10항에 있어서,상기 연결유닛에는, 상기 전완유닛이 상기 상완유닛에 대하여 최대각도로 펼쳐진 상태에서 상기 상완 프레임 및 상기 전완 프레임의 상기 스토퍼에 대한 접촉 여부를 육안으로 확인할 수 있도록, 상기 스토퍼에 대응되는 개구가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제10항에 있어서,상기 상완 프레임과 마주하는 상기 제3회전풀리의 일측에는 제1브라켓이 설치되고,상기 전완 프레임과 마주하는 상기 고정풀리의 일측에는 제2브라켓이 설치되며,상기 제1브라켓의 와인딩부와 상기 제2브라켓의 와인딩부에는 전장 케이블이 엇갈리게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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13
회전풀리를 구비하는 상완유닛;고정풀리를 구비하는 전완유닛;상기 회전풀리를 관통하여 상기 상완유닛과 연결되는 제1피벗축과, 상기 고정풀리를 관통하여 상기 전완유닛과 연결되는 제2피벗축을 구비하는 연결유닛;상기 회전풀리 및 상기 고정풀리의 일부를 덮도록 배치되고, 상기 고정풀리에 고정되는 제1케이블 유닛; 및상기 회전풀리 및 상기 고정풀리의 다른 일부를 덮도록 배치되고, 상기 고정풀리에 고정되는 제2케이블 유닛를 포함하며,상기 전완유닛이 상기 상완유닛에 대하여 상대 회전 시에, 상기 고정풀리는 상기 회전풀리에 대하여 구름 접촉되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제13항에 있어서,상기 회전풀리의 와인딩부 직경과 상기 고정풀리의 와인딩부 직경은 동일한 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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제13항에 있어서,상기 회전풀리를 회전 가능하게 지지하고, 상기 회전풀리의 외주에 대응되는 라운드부를 구비하는 지지프레임;상기 고정풀리가 상기 회전풀리에 대하여 구름 접촉되도록, 상기 고정풀리와 상기 라운드부에 각각 고정되는 제1구속 케이블 유닛; 및상기 고정풀리가 상기 회전풀리에 대하여 구름 접촉되도록, 상기 제1구속 케이블 유닛과 교차하는 상태로 상기 고정풀리와 상기 라운드부에 각각 고정되는 제2구속 케이블 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치
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