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지연시간 추정을 위하여 선박, 제어시스템, 원격제어자로 이루어진 원격제어 3요소 사이의 지연을 유기적으로 분석하기 위한 것으로 데이터 전송지연, 원격제어자의 인적반응지연, 선박의 선체반응지연 정보를 갖는 4개의 섹터로 이루어진 지연구간 구분단계;상기 구분된 지연구간을 이용한 지연시간 추정단계;상기 지연시간 추정단계에 이어서 원격제어의 위험수준 결정절차 수립단계;지연시간의 추정과 원격제어의 위험수준 결정수단 선정단계;지연시간 비율의 가시화 과정과 지연에 따른 원격제어의 위험수준 가시화 과정으로 이루어진 지연에 따른 원격제어의 위험수준 가시화단계;로 수행되는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 지연구간 구분단계에서,상기 4개의 섹터 중 섹터 1은 선박 제어응답과 각종 항해 상황의 정보가 포함된 선박 데이터를 선박에서 원격제어자에게 전송하는 구간, 섹터2는 원격제어자가 선박 데이터를 수신할 때부터 원격제어자가 제어명령 데이터를 전송할 때까지의 구간, 섹터 3은 원격제어자가 제어명령 데이터를 전송할 때부터 선박이 제어명령 데이터를 수신할 때까지의 구간, 섹터 4는 선박이 제어명령 데이터를 수신할 때부터 선박 제어응답의 결과와 각종 항해 상황의 정보가 포함된 선박 데이터를 원격제어자에게 전송할 때까지의 구간으로 정의된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 2항에 있어서, 상기 섹터 1에서의 지연은 선박의 항해 상황을 전송하기 위한 CCTV 영상정보, 레이더 영상정보 중 어느 하나 또는 하나 이상을 포함한 대용량 데이터에 의해 발생하고;,상기 섹터 2에서의 지연은 원격제어자가 항해 상황을 인지 한 후, 선박 조종을 위한 제어명령 데이터를 발생시킬 때까지의 인적 반응지연에 의해 발생하고;,상기 섹터 3에서의 지연은 통신장치의 지연과 통신속도 및 데이터 용량 중 어느 하나 이상을 포함하는 요소에 의해서 영향을 받는 데어터 전송지연에 의해 발생하고;,상기 섹터 4에서의 지연은 제어명령에 대해서 선박이 응답할 때까지 선체의 유체 중 물리특성으로 인하여 발생하는 선체반응지연에 의해 발생하며;,상기 각 섹터에서의 지연시간은 섹터 2가 가장 크고, 다음으로 섹터 1 그리고 섹터 4 마지막으로 섹터 3의 순서인 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 지연시간 추정단계에서, 지연시간은 상기 원격제어 3요소 사이의 4섹터에서 순환적으로 발생하는 원격제어절차를 고려하여 과거, 현재 그리고 미래의 제어상태를 이용하여 추정하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 지연시간 추정단계는 하기의 (method 1)을 이용해서 도출하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 5항에 있어서, 상기 n의 제어상태에서 섹터별 지연시간은 하기의 (method 2)를 이용해서 계산하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 원격제어의 위험수준 결정절차 수립단계는 하기의 (method 3)에 의해 도출하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 7항에 있어서, 상기 선박 데이터는 항해데이터기록장치와 타선 또는 물체의 정보는 본선의 선박자동식별장치를 이용하여 획득한 것으로, 본선의 항해 정보와 기상정보 그리고 타선 또는 물체의 정보로 구성되며, S-data{(본선 정보) OS-ship name, 본선의 영문 명칭; OS-MMSI, 국제해사기구(IMO)에서 부여한 본선의 식별번호; OS-time, GPS 시간을 이용한 본선 데이터 획득시간; OS-position, GPS로 측정한 본선 위치(위도, 경도); OS-heading, 자이로컴퍼스(Gyrocompass)를 이용하여 측정한 본선의 선수방위; OS-speed, 속력측정장치(Speed-Log)를 이용하여 측정한 본선의 속력; OS-depth, 수심측정장치(Echo-sounder)를 이용하여 측정한 본선의 수심; OS-rudder-angle, 자동조타장치(Autopilot)에서 측정한 본선 러더(rudder)의 각도; OS-bow-thruster, 바우쓰러스터 제어장치에서 측정한 본선의 바우쓰러스터 사용 각도(또는 피치); OS-wave-height, 파도의 높이(파고); OS-wave-direction, 파도의 방향(파향); OS-wave-period, 파도의 주기(파주기); OS-wind-force, 바람의 속도(풍속); OS-wind-direction, 바람의 방향(풍향); OS-humidity, 습도; (영상정보) OS-Radar, 본선 레이더 영상 데이터; OS-ECDIS, 본선 엑디스 영상 정보; OS-CCTV, 본선 CCTV 영상 데이터; (타선 또는 물체정보) TS-ship name, 물체의 영문명칭; TS-MMSI, 국제해사기구(IMO)에서 부여한 타선의 식별번호; TS-time, 타선에서 데이터 전송할 때의 GPS 시간; TS-position, 타선의 위치; TS-heading, 타선의 선수방위; TS-speed 타선의 속력} 중 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 7항에 있어서, 상기 제어 데이터(C-data)는 원격제어장치에서 획득한 제어 정보로 구성된 것으로, C-data{C-OS-MMSI, 제어대상 본선의 IMO 식별번호; C-TS-MMSI, 타선(또는 물표)의 IMO 식별번호; C-time, GPS 시간을 이용한 제어명령 발생 시각; C-speed, 제어 속력; C-course, 제어 침로; C-heading, 제어 선수방위; C-rudder-angle, 제어 러더각도; C-bow-thruster, 제어 바우쓰러스터 값} 중 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 7항에 있어서, 상기 시간 데이터(T-data)는 원격제어장치에서 GPS 시간을 이용하여 측정한 시간정보로 구성한 것으로, T-data{T1, S-data의 송신시간; T2, S-data의 수신시간; T3, C-data의 송신시간; T4, C-data의 수신시간} 중 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 구성을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 위험수준 결정수단 선정단계는 원격제어 과정에서 발생하는 섹터별 지연시간은 하기의 (method 4)를 통해서 각 섹터에서 계산한 지연시간과 추정한 지연시간 그리고 지연시간의 비율, 지연시간비율의 위험수준을 추정하고 그에 따른 원격제어의 위험수준을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 1항에 있어서, 상기 지연시간 비율 가시화 과정에서,지연시간 비율의 가시화를 위해 가시화창을 생성하되, 상기 지연시간 비율 가시화창은 4 섹터로 구분하여 각 섹터별로 지연시간 비율을 가시화한 것으로, 각 섹터의 x-축은 GPS 시간을 이용하여 측정한 제어시간(Control Time (HH:MM:SS
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제 1항에 있어서, 상기 지연에 따른 원격제어의 위험수준 가시화과정은, 지연시간과 위험수준을 원격제어자가 동시에 확인할 수 있도록 원격제어의 위험수준 가시화를 위한 가시화창을 생성하되, 상기 위험수준 가시화창은 4섹터로 구분한 지연시간의 가시화에 사용하는 일측 공간과, 각 섹터의 위험수준과 의미를 표시하는 위험수준의 가시화에 사용하는 타측 공간으로 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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제 14항에 있어서, 상기 일측 공간에서 각 섹터의 x-축은 GPS 시간을 이용하여 측정한 제어시간(control time)을 나타내고, y-축은 계산한 지연시간(Calculated)과 추정한 지연시간(Estimated) 정보를 나타내고;,상기 타측 공간은 각 섹터의 위험수준을 표시하는 부분(Level Indicator)과 각 섹터의 의미를 설명한 부분(Sector Illustration)으로 구성되되, 각 섹터의 위험수준은 3색(Blue, Yellow, Red)을 이용하여 표시정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박 원격제어에서 제어실패 예방을 위하여 네 개의 지연구간을 이용한 원격제어의 위험수준 평가 및 가시화 방법
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