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엔트 이펙터;다수의 구동 링크;상기 다수의 구동 링크를 구동하는 다수의 액추에이터;각각 상기 엔트 이펙터와 연결되는 제1관절부와 상기 다수의 구동 링크와 연결되는 제2관절부를 구비하는 다수의 종동 링크를 포함하며,상기 제1, 제2관절부 중 적어도 하나는, 제1연성 부재와, 상기 제1연성 부재의 제1면에 제1간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제1, 제2강성 부재를 포함하며, 상기 제1강성 부재의 상기 제1간격에 인접한 제1단부와 상기 제2강성 부재의 상기 제1간격에 인접한 제2단부에 서로 상보적인 형상의 카스텔레이티드 패턴이 각각 마련된 관절 구조를 구비하는 다자유도 구동기
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제1항에 있어서,상기 관절 구조는,상기 제1연성 부재의 제2면에 상기 제1, 제2강성 부재와 각각 대향되도록 제2간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제3, 제4강성 부재;를 포함하는 다자유도 구동기
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3
제2항에 있어서,상기 제3강성 부재의 상기 제2간격에 인접한 제3단부와 상기 제4강성 부재의 상기 제2간격에 인접한 제4단부에 서로 상보적인 형상의 카스텔레이티드 패턴이 각각 마련된 다자유도 구동기
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4
제1항에 있어서,상기 관절 구조는,상기 제1, 제2강성 부재 상의 제2연성 부재;상기 제2연성 부재 상에 상기 제1, 제2강성 부재와 각각 대향되도록 상기 제1간격보다 큰 제3간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제5, 제6강성 부재;를 포함하며,상기 제1, 제2강성 부재에는 상기 제3간격에 대응되는 오목부가 마련되고,상기 제3간격에 대응되는 위치에서, 상기 제2연성 부재의 적어도 일면에 제4간격을 두고 둘 이상의 강성 분절 부재가 배치된 다자유도 구동기
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5
제4항에 있어서,상기 제5, 제6강성 부재의 상기 제3간격에 인접한 제5, 제6단부와 상기 둘 이상의 강성 분절 부재의 단부에는, 상보적인 형상의 카스텔레이트드 패턴이 마련된 다자유도 구동기
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6
제1항에 있어서,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크를 회전 구동하는 다자유도 구동기
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7
제6항에 있어서,상기 다수의 종동 아암 각각은, 제3관절부에 의하여 평행사변형 형태로 연결된 제1 내지 제4아암을 포함하며,상기 제3관절부는 상기 관절 구조를 갖는 다자유도 구동기
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8
제7항에 있어서,상기 제1 내지 상기 제4아암 중 적어도 하나는, 절곡된 중공 각기둥 형상인 다자유도 구동기
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9
제1항에 있어서,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크를 병진 구동하며,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크와 제4관절부를 개재하여 연결되며,상기 제4관절부는 상기 관절 구조를 갖는 다자유도 구동기
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10
영상광을 제공하는 광원;상기 광원의 위치를 조정하는 다자유도 구동기;상기 영상광을 동공에 제공하는 광학계;를 포함하며,다자유도 구동기는,광원이 탑재되는 엔트 이펙터;다수의 구동 링크;상기 다수의 구동 링크를 구동하는 다수의 액추에이터;각각 상기 엔트 이펙터와 연결되는 제1관절부와 상기 다수의 구동 링크와 연결되는 제2관절부를 구비하는 다수의 종동 링크를 포함하며,상기 제1, 제2관절부 중 적어도 하나는, 제1연성 부재와, 상기 제1연성 부재의 제1면에 제1간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제1, 제2강성 부재를 포함하며, 상기 제1강성 부재의 상기 제1간격에 인접한 제1단부와 상기 제2강성 부재의 상기 제1간격에 인접한 제2단부에 서로 상보적인 형상의 카스텔레이티드 패턴이 각각 마련된 관절 구조를 구비하는 디스플레이 장치
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11
제10항에 있어서,상기 관절 구조는,상기 제1연성 부재의 제2면에 상기 제1, 제2강성 부재와 각각 대향되도록 제2간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제3, 제4강성 부재;를 포함하는 디스플레이 장치
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12
제10항에 있어서,상기 제3강성 부재의 상기 제2간격에 인접한 제3단부와 상기 제4강성 부재의 상기 제2간격에 인접한 제4단부에 서로 상보적인 형상의 카스텔레이티드 패턴이 각각 마련된 디스플레이 장치
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13
제10항에 있어서,상기 관절 구조는,상기 제1, 제2강성 부재 상의 제2연성 부재;상기 제2연성 부재 상에 상기 제1, 제2강성 부재와 각각 대향되도록 상기 제1간격보다 큰 제3간격을 두고 서로 이격되게 배치되는 제5, 제6강성 부재;를 포함하며,상기 제1, 제2강성 부재에는 상기 제3간격에 대응되는 오목부가 마련되고,상기 제3간격에 대응되는 위치에서, 상기 제2연성 부재의 적어도 일면에 제4간격을 두고 둘 이상의 강성 분절 부재가 배치된 디스플레이 장치
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제13항에 있어서,상기 제5, 제6강성 부재의 상기 제3간격에 인접한 제5, 제6단부와 상기 둘 이상의 강성 분절 부재의 단부에는, 상보적인 형상의 카스텔레이트드 패턴이 마련된 디스플레이 장치
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제10항에 있어서,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크를 회전 구동하는 디스플레이 장치
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제15항에 있어서,상기 다수의 종동 아암 각각은, 제3관절부에 의하여 평행사변형 형태로 연결된 제1 내지 제4아암을 포함하며,상기 제3관절부는 상기 관절 구조를 갖는 디스플레이 장치
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제16항에 있어서,상기 제1 내지 상기 제4아암 중 적어도 하나는, 절곡된 중공 각기둥 형상인 디스플레이 장치
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제11항에 있어서,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크를 병진 구동하며,상기 다수의 액추에이터는 상기 다수의 구동 링크와 제4관절부를 개재하여 연결되며,상기 제4관절부는 상기 관절 구조를 갖는 디스플레이 장치
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제11항에 있어서,상기 다수의 구동 링크는 3개의 구동 링크를 포함하며,상기 다수의 종동 링크는 3개의 종동 링크를 포함하며,상기 액추에이터는 3개의 액추에이터를 포함하는 디스플레이 장치
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제11항에 있어서,상기 광원은 좌안 영상과 우안 영상을 각각 제공하는 제1, 제2광원을 포함하며,상기 다자유도 구동기는 상기 제1광원과 상기 제2광원에 각각 대응되는 제1, 제2다자유도 구동기를 포함하는 디스플레이 장치
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