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레이더가 송신한 전파 신호가 물체에 반사되어 돌아오는 반사 신호를 수신하여 저장한 레이더 센싱 파일을 로드하고, 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 검색하고, 검색된 복셀의 복셀 ID에 상기 포인트의 반사 신호 세기를 누적하여 저장하여 사전을 생성하는 복셀화 단계;레이더 센싱 파일을 로드하고, 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 검색하고, 검색된 복셀의 ID가 상기 사전에서 상기 반사 신호 세기의 누적된 값이 가장 큰 복셀과 동일한 경우 상기 포인트의 위치좌표를 별도로 저장하는 포인트 추출 단계; 및 상기 별도로 저장된 포인트의 위치좌표에 기초하여, 캘리브레이션의 기준이 되는 기준점의 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 레이더 센싱 파일은 상기 레이더가 반사 신호를 수신하여 포인트 클라우드 데이터 형식으로 포인트의 위치좌표 및 반사 신호 세기를 저장하여 생성되는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 복셀화 단계는 복셀 크기, 반사 신호 세기의 하한임계값과 상한임계값, 복셀 그리드를 생성할 공간 범위를 포함하는 파라미터를 설정하는 단계; 상기 포인트의 반사 신호 세기가 상기 하한임계값에서 상한임계값까지의 범위에 포함되지 않는 포인트를 제외하는 필터링 단계; 상기 복셀 크기와 공간 범위에 기초하여 복셀 그리드를 생성하는 단계; 및 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 상기 복셀 그리드에서 검색하고, 검색된 복셀의 복셀 ID에 상기 포인트의 반사 신호 세기를 누적하여 저장하여 사전을 생성하는 단계를 포함하는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 사전을 생성하는 단계는 상기 복셀 그리드에서 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 검색하는 단계; 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 사전에 존재하는지 판단하는 단계; 상기 사전에 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 존재하지 않는 경우, 사전에 검색된 복셀의 복셀 ID를 추가하고, 상기 복셀 ID에 반사 신호 세기를 저장하고, 상기 복셀 ID에 포인트를 기록한 카운트를 저장하고, 상기 반사 신호 세기를 카운트로 나누어 반사 신호 세기의 평균을 저장하는 추가 단계; 상기 사전에 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 존재하는 경우, 사전에 검색된 복셀의 복셀 ID에 반사 신호 세기를 누적하여 저장하고, 상기 복셀 ID에 포인트를 기록한 카운트를 누적하여 저장하고, 상기 반사 신호 세기를 카운트로 나누어 반사 신호 세기의 평균을 저장하는 누적 단계를 포함하는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 포인트 추출 단계는 복셀 크기, 반사 신호 세기의 하한임계값과 상한임계값, 복셀 그리드를 생성할 공간 범위를 포함하는 파라미터를 설정하는 단계; 상기 포인트의 반사 신호 세기가 상기 하한임계값에서 상한임계값까지의 범위에 포함되지 않는 포인트를 제외하는 필터링 단계; 상기 복셀 크기와 공간 범위에 기초하여 복셀 그리드를 생성하는 단계; 및 레이더 센싱 파일을 로드하고, 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 검색하고, 검색된 복셀의 복셀 ID가 상기 사전에서 반사 신호 세기의 누적된 값이 가장 큰 탑 복셀의 복셀 ID와 동일한 경우 상기 포인트의 위치좌표를 별도로 저장하여 상기 탑 복셀의 포인트를 추출하는 단계를 포함하는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 탑 복셀의 포인트를 추출하는 단계는 상기 복셀 그리드에서 상기 레이더 센싱 파일에 저장된 포인트의 위치에 대응하는 복셀을 검색하는 단계; 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 사전의 탑 복셀의 복셀 ID와 일치하는지 판단하는 단계; 상기 탑 복셀의 복셀 ID와 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 일치하는 경우, 상기 탑 복셀의 복셀 ID에 상기 포인트의 위치를 저장하는 단계를 포함하는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 상기 탑 복셀의 포인트를 추출하는 단계는 상기 검색된 복셀의 복셀 ID가 사전의 탑 복셀의 복셀 ID와 일치하는 경우, 상기 포인트가 포함된 현재 파일이 타겟 파일과 일치하는지 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 현재 파일이 타겟 파일과 일치하는 경우에 상기 포인트의 위치를 저장하는 단계를 수행하고, 상기 현재 파일이 타겟 파일과 일치하지 않는 경우 상기 포인트의 위치를 저장하는 단계를 수행하지 않는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 방법
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전파 신호를 송신하고 물체에 반사되어 돌아오는 반사 신호를 수신하는 레이더; 및 상기 레이더가 수신한 반사 신호를 저장한 레이더 센싱 파일을 공간 복셀화를 이용하여 분석하여 캘리브레이션의 기준이 되는 반사기의 위치를 결정하는 결정모듈을 포함하고,상기 결정모듈은 프로그램 코드를 실행하는 프로세서; 상기 프로세서와 데이터 송수신 가능하게 연결되며, 상기 프로그램 코드, 레이더가 수신한 반사 신호를 저장한 레이더 센싱 파일, 사전을 저장하는 저장부; 및 상기 프로세서와 데이터 송수신 가능하게 연결되며, 복셀화에 필요한 파라미터를 입력받는 입출력부를 포함하고, 상기 프로그램 코드는 상기 청구항 1 내지 7에 기재된 방법 중에서 어느 하나를 수행하도록 작성되는, 공간 복셀화를 이용하여 레이더가 센싱한 물체의 위치를 결정하는 장치
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