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적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 측위를 수행하는 단계는,상기 이동방향에서, 상기 차량의 몸체에 대한 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하는 단계; 및상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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3
제 1 항에 있어서, 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계는,상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하는 단계; 및상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 경사각을 산출하는 단계는,상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하는 단계; 및상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 제 2 경사각을 산출하는 단계는,상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하는 단계;상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하는 단계;상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하는 단계; 및상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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6
제 1 항에 있어서, 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계는,상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하는 단계; 및상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정하는 단계;를 포함하는, 차량 측위 방법
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7
제 6 항에 있어서, 상기 종속도는,상기 센싱 정보에 포함된 휠속도, 조향각 및 요 레이트, 상기 횡속도 및, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리를 이용하여 산출되는, 차량 측위 방법
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8
제 6 항에 있어서, 상기 횡속도는,상기 센싱 정보에 포함된 조향각, 상기 이동방향, 상기 종속도, 상기 차량에 대해 미리 설정된 축간거리 및 코너링 강성을 이용하여 산출되는, 차량 측위 방법
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9
제 1 항에 있어서, 상기 종속도는,상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것인, 차량 측위 방법
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10
제 9 항에 있어서, 상기 종속도는,상기 차량의 구동 상태가 감속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 큰 피구동륜 별 종속도가 선택된 것이고,상기 차량의 구동 상태가 가속 중인 것으로 판단되면, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 가장 작은 피구동륜 별 종속도가 선택된 것인, 차량 측위 방법
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11
제 1 항에 있어서, 상기 센싱 정보는,상기 차량에 대한 조향각, 요 레이트, 피치 레이트 및 휠속도 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 측위 방법
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12
적어도 하나의 센서를 이용하여 측정된 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 저장되는 메모리; 및상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하며, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하고, 상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 프로세서;를 포함하는, 차량 측위 장치
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13
제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 이동방향에서, 상기 차량에 대한 몸체의 롤각과 피치각이 보정된 이동방향을 산출하고, 상기 보정된 이동방향을 이용하여 횡측 이동 거리와 종측 이동 거리를 산출하는, 차량 측위 장치
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14
제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 제 1 경사각을 산출하고, 상기 제 1 경사각에서 상기 차량에 장착된 현가장치에 의한 몸체의 롤각과 피치각을 보상하여, 상기 경사각으로서, 제 2 경사각을 산출하는, 차량 측위 장치
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15
제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 센싱 정보에 포함된 종가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 횡속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 종경사각을 산출하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도 및 요 레이트, 이전에 추정된 종속도 및 미리 설정된 중력 가속도를 이용하여 제 1 횡경사각을 산출하는, 차량 측위 장치
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16
제 15 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 센싱 정보에 포함된 종가속도에 대응되는 몸체의 피치각을 결정하고, 상기 센싱 정보에 포함된 횡가속도에 대응되는 몸체의 롤각을 결정하며, 상기 제 1 종경사각에서 상기 피치각을 보상하여 제 2 종경사각을 산출하고, 상기 제 1 횡경사각에서 상기 롤각을 보상하여 제 2 횡경사각을 산출하는, 차량 측위 장치
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17
제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 추정하고, 상기 센싱 정보와 상기 이동방향 중 적어도 하나와, 상기 추정된 종속도 및 횡속도 중 어느 하나를 이용하여 다른 하나를 추정하는, 차량 측위 장치
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18
제 12 항에 있어서, 상기 종속도는,상기 차량에 장착된 다수의 피구동륜 각각에 대해 피구동륜 별 종속도가 추정되면, 상기 차량의 구동 상태에 기초하여, 상기 종속도로서, 상기 추정된 피구동륜 별 종속도 중 어느 하나가 선택된 것인, 차량 측위 장치
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 거동에 대한 센싱 정보가 측정되면, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 이동방향을 추정하는 단계;상기 센싱 정보와 상기 이동방향을 이용하여 상기 차량에 대한 종속도 및 횡속도를 추정하는 단계;상기 센싱 정보, 상기 횡속도 및 상기 종속도를 이용하여 상기 차량에 대한 경사각을 추정하는 단계; 및상기 센싱 정보, 상기 횡속도, 상기 종속도, 상기 경사각을 이용하여 상기 차량에 대한 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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