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메인텐던 위치 제어부의 위치 제어에 따라 메인 텐던이 견인됨으로써 구름 관절 장치가 인체 내의 병변까지 위치 이동하는 단계,피치 보조텐던 텐션 제어부의 제어에 따라 피치 보조 텐던이 견인됨으로써 상기 구름 관절 장치의 디플렉션이 방지되도록 강성이 증강되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 1 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던의 견인에 따라 상기 구름 관절 장치의 강성이 증강된 후에,상기 피치 보조텐던 텐션 제어부의 제어에 따라 상기 피치 보조 텐던의 견인력을 유지하는 단계,상기 수술 로봇 구동부의 제어에 따라 상기 구름 관절 장치의 루멘에 배치된 수술 로봇을 구동하여 상기 병변을 치료하는 단계,상기 병변의 치료 후에 상기 피치 보조 텐션 제어부의 제어에 따라 피치 보조 텐던의 견인력을 해제하는 단계,상기 메인텐던 위치 제어부의 위치 제어에 따라 상기 메인 텐던이 견인됨으로써 상기 구름 관절 장치가 후퇴하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 1 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던의 견인에 의해 발생되는 상기 구름 관절 장치의 관절 링크의 비틀림을 방지하도록 요 보조텐던 텐션 제어부의 제어에 따라 요 보조 텐던이 견인됨으로써 상기 구름 관절 장치의 비틀림이 방지되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 3 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던 및 요 보조 텐던의 견인에 따라 상기 구름 관절 장치의 강성이 증강되면서 비틀림이 방지된 후에,상기 피치 보조텐던 텐션 제어부 및 요 보조텐던 텐션 제어부의 제어에 따라 상기 피치 보조 텐던 및 요 보조 텐던의 견인력을 유지하는 단계,상기 수술 로봇 구동부의 제어에 따라 상기 구름 관절 장치의 루멘에 배치된 수술 로봇을 구동하여 상기 병변을 치료하는 단계,상기 병변의 치료 후에 상기 피치 보조 텐션 제어부 및 요 보조텐던 텐션 제어부의 제어에 따라 피치 보조 텐던 및 요 보조 텐던의 견인력을 해제하는 단계,상기 메인텐던 위치 제어부의 위치 제어에 따라 상기 메인 텐던이 견인됨으로써 상기 구름 관절 장치가 후퇴하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 3 항에 있어서,상기 피치 보조텐던 텐션 제어부 및 요 보조텐던 텐션 제어부는 각각의 보조 텐던에 기 설정된 견인력이 가해지도록 텐션 제어하고,상기 메인텐던 위치 제어부는 키네마틱스에 기초하여 상기 메인 텐던에 가해지는 견인력이 변동되도록 함으로써 상기 구름 관절 장치의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 5 항에 있어서,상기 피치 보조텐던 텐션 제어부는 상기 피치 보조 텐던에 기 설정된 견인력을 가함으로써,상기 구름 관절 장치의 복수의 관절 링크 중 적어도 어느 하나의 관절 링크의 제1 방향 회전에 저항하는 상기 제1 방향과 반대방향의 제1 모멘트 힘이 생성되어 텐션 제어되도록 하여 구름 관절 장치의 디플렉션을 방지하거나,또는, 상기 복수의 관절 링크 중 적어도 다른 하나의 관절 링크의 제2 방향 회전에 저항하는 상기 제2 방향과 반대방향의 제2 모멘트 힘이 생성되어 텐션 제어되도록 함으로써 상기 구름 관절 장치의 디플렉션을 방지하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 1 항에 있어서,상기 구름 관절 장치의 관절 링크의 내측을 통과하는 피치 보조 텐던의 통과 경로는 'S'자 형상으로 경사진 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 7 항에 있어서,어느 하나의 피치 보조 텐던의 통과 경로는 길이 방향으로 갈수록 하향 경사지고,다른 하나의 피치 보조 텐던의 통과 경로는 길이 방향으로 갈수록 상향 경사지는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 3 항에 있어서,상기 요 보조텐던 텐션 제어부는,상기 피치 보조 텐던의 견인에 의해 발생된 제1 방향의 비틀림을 방지하도록 상기 제1 방향과 반대방향의 제2 방향의 토션이 상기 구름 관절 장치에 발생되도록 텐션 제어하는 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 3 항에 있어서,상기 구름 관절 장치의 관절 링크의 내측을 통과하는 요 보조 텐던의 통과 경로는 사선인 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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제 10 항에 있어서,어느 하나의 요 보조 텐던의 통과 경로는 제1 방향의 사선이며,다른 하나의 요 보조 텐던의 통과 경로는 제1 방향과 크로스 되는 제2 방향 사선인 것을 특징으로 하는 구름 관절 장치의 강성 증강 방법
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