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엔드 이펙터에 걸리는 하중에 의해 구름 관절 중 기준점을 기준으로 일측의 관절 링크와 타측의 관절 링크가 각각 서로 반대방향으로 회전함으로써 서로 디플렉션 방향이 다를 때,일측 관절 링크와 타측 관절 링크가 각각 회전하는 것을 저항하도록 하는 서로 다른 모멘트 힘을 생성시켜 관절 링크의 디플렉션을 방지함으로써 강성을 상대적으로 증가시키는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 1 항에 있어서,상기 일측 관절 링크 중 적어도 어느 하나의 관절 링크는 제1 방향으로 회전하고, 상기 타측 관절 링크 중 적어도 어느 하나의 관절 링크는 제2 방향으로 회전하며,상기 제1 방향으로 회전하는 것을 저항하는 상기 제1 방향과 반대방향의 제1 모멘트 힘을 생성시키고, 상기 제2 방향으로 회전하는 것을 저항하는 상기 제2 방향과 반대방향의 제2 모멘트 힘을 생성시킴으로써 관절 링크의 디플렉션을 방지하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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엔드 이펙터에 걸리는 하중에 의해 구름 관절인 복수의 관절 링크가 회전함으로써 서로 다른 방향으로 관절 링크가 디플렉션 되는 복수의 관절 링크,와이어 견인에 의해 상기 복수의 관절 링크를 구동시키는 메인 텐던,상기 와이어 견인에 의해 상기 관절 링크가 회전하는 것을 저항하도록 함으로써 각 관절 링크의 디플렉션을 방지하여 강성을 상대적으로 증가시키는 피치 보조 텐던을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 3 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던은,상기 복수의 관절 링크 중 적어도 어느 하나의 관절 링크의 제1 방향 회전에 저항하는 상기 제1 방향과 반대방향의 제1 모멘트 힘을 생성시키고,상기 복수의 관절 링크 중 적어도 다른 하나의 관절 링크의 제2 방향 회전에 저항하는 상기 제2 방향과 반대방향의 제2 모멘트 힘을 생성시켜 관절 링크의 디플렉션을 방지하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 관절 링크 각각은,상기 메인 텐던이 통과되는 메인 텐던 홀,상기 관절 링크의 디플렉션을 방지하는 피치 보조 텐던이 통과되는 피치 보조 텐던 홀을 포함하며,상기 피치 보조 텐던의 피치 보조 텐던 홀 통과 경로는 적어도 일부 구간이 경사진 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 5 항에 있어서,상기 통과 경로는 'S'자 형상으로 경사진 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 5 항에 있어서,어느 하나의 피치 보조 텐던의 통과 경로는 길이 방향으로 갈수록 하향 경사지고,다른 하나의 피치 보조 텐던의 통과 경로는 길이 방향으로 갈수록 상향 경사지는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 7 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던 홀은,상기 피치 보조 텐던의 통과 경로가 하향 경사지도록 각 관절 링크에 형성되는 하향 피치 보조 텐던 홀,상기 피치 보조 텐던의 통과 경로가 상향 경사지도록 각 관절 링크에 형성되는 상향 피치 보조 텐던 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 8 항에 있어서,상기 하향 피치 보조 텐던 홀은,상기 피치 보조 텐던의 통과 경로가 하향 경사지도록 시계방향 또는 반시계방향을 따라 각 관절 링크의 기준점을 기준으로 길이 방향으로 갈수록 상측에서 하측 방향으로 형성되며,상기 상향 피치 보조 텐던 홀은,상기 피치 보조 텐던의 통과 경로가 상향 경사지도록 시계방향 또는 반시계방향을 따라 각 관절 링크의 기준점을 기준으로 길이 방향으로 갈수록 하측에서 상측 방향으로 형성되는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 3 항에 있어서,상기 피치 보조 텐던의 견인에 의해 발생된 관절 링크의 비틀림을 방지하는 요 보조 텐던을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 10 항에 있어서,상기 요 보조 텐던이 통과되는 요 보조 텐던 홀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 10 항에 있어서,상기 요 보조 텐던은,상기 피치 보조 텐던의 견인에 의해 발생된 제1 방향의 비틀림을 방지하도록 상기 제1 방향과 반대방향의 제2 방향의 토션을 발생시키는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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제 10 항에 있어서,상기 요 보조 텐던 홀은,상기 요 보조 텐던의 통과 경로가 제1 방향 사선이 되도록 각 관절 링크의 상측에 형성되는 상측 요 보조 텐던 홀,상기 요 보조 텐던의 통과 경로가 제2 방향 사선이 되도록 각 관절 링크의 하측에 형성되는 하측 요 보조 텐던 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 증강 수술 장치
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