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의사가 복부의 미세구멍을 통해 삽입된 수술도구를 정확하게 동작시킬 수 있도록 상기 수술도구와 수술부위를 영상으로 보여주는 복강경 장치에 있어서,상기 미세구멍에 삽입되는 원통형 침투관, 상기 침투관의 한쪽 끝에 부착되어 상기 수술부위를 촬영하는 소형카메라, 상기 침투관의 끝 부분을 임의의 방향으로 구부러지게 하는 관절, 상기 관절의 굽힘 방향 및 각도를 조절하는 구동부, 상기 침투관을 길이방향으로 전진 또는 후진시키는 이동수단, 상기 구동부와 이동수단의 동작을 각각 제어하는 제어부, 상기 의사의 명령신호를 수신받는 명령부, 및 상기 명령부에 입력된 명령신호를 디지털 신호로 변조하여 상기 제어부로 전달하는 변환부를 포함하고,상기 관절은 양단부에 서로 수직한 회전 연결점을 갖는 복수개의 환형 마디와, 상기 구동부를 구성하는 구동모터의 회전수에 따라 상기 관절의 구부러짐 각도가 정량적으로 움직일 수 있도록 상기 관절의 외측 또는 내측에 상기 관절의 길이방향을 따라 설치되는 탄성부재를 포함하고, 상기 구동부는 복수개의 구동모터와, 일 단이 상기 관절의 최전방 마디에 연결되고 타 단이 상기 구동모터에 연결되어 상기 구동모터의 회전방향에 따라 상기 최전방 마디의 일 면을 잡아당기는 와이어를 포함하고,상기 이동수단은 안내레일이 마련된 받침대, 상기 안내레일 상에 장착되고 상기 침투관과 연결되는 이동몸체, 상기 이동몸체를 상기 안내레일을 따라 직선 왕복 운동시키는 리니어모터, 상기 소형카메라와 연결되는 회전 축, 및 상기 회전 축을 구동시키는 보조모터를 포함하는 것을 특징으로 명령추종이 가능한 복강경 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는상기 구동모터의 회전수를 측정하는 카운터와, 상기 카운터를 통해 상기 와이어의 이동변위를 계산하여 상기 침투관 단부의 위치를 산출하는 위치차이추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 명령추종이 가능한 복강경 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 소형카메라는 상기 침투관 단부에 결합되는 것을 특징으로 하는 명령추종이 가능한 복강경 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 받침대는 수술용 침대 또는 바닥에 고정되는 체결부와,상기 받침대의 위치를 조절할 수 있도록 복수개의 회전관절을 갖는 지지대를 구비한 고정대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 명령추종이 가능한 복강경 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는 명령부를 통해 확대 또는 축소 명령신호가 입력되면, 하기 식 1과 식 2를 통해 상기 이동수단의 이동변위(D2-D1)와 상기 관절의 회전각도(θ2 - θ1)를 산출하는 것을 특징으로 하는 명령추종이 가능한 복강경 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는 명령부를 통해 확대 또는 축소 명령신호가 입력되면, 하기 식 1과 식 2를 통해 상기 이동수단의 이동변위(D2-D1)와 상기 관절의 회전각도(θ2 - θ1)를 산출하는 것을 특징으로 하는 명령추종이 가능한 복강경 장치
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