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측정대상의 하지부를 구성하는 각 관절간의 관계를 나타내는 초기 모델정보를 생성하는 단계;상기 초기 모델정보를 기초로 상기 측정대상의 한쪽 발에 대한 다른 쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 나타내는 초기 자세정보를 추정하는 단계;상기 측정대상의 하지부에 부착된 센서모듈로부터 상기 관절의 자세값을 나타내는 측정값을 수신하고, 상기 초기 모델정보에 상기 측정값을 매핑하여 상기 측정값에 따른 상기 측정대상의 한쪽 발에 대한 다른 쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 나타내는 보정용 자세정보를 추정하는 단계;상기 초기 자세정보와 상기 보정용 자세정보를 비교하여 오차인자를 결정하는 단계; 및상기 오차인자를 기초로 상기 초기 모델정보를 보정하는 단계를 포함하되,상기 초기 모델정보를 생성하는 것은,상기 측정대상의 하지부를 구성하는 각 관절에 대한 로컬 좌표계를 할당하고, 상기 측정대상의 하지부에 부착된 적어도 하나의 착용형 센서에 의해 측정된 측정값을 수신하며, 상기 측정값을 기초로 각 관절에 대한 로컬 좌표계를 이웃하는 관절에 대한 로컬 좌표계로 변환하는 것을 포함하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 측정값은,상기 측정대상의 한쪽 발이 기준위치에 고정되고, 다른쪽 발이 상기 기준위치로부터 일정 거리만큼 이격된 측정위치에 고정되며, 상기 측정대상이 미리정해진 초기자세를 취한 상태에서, 상기 착용형 센서가 부착된 위치의 자세에 대한 정보를 포함하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 관절은 3자유도를 갖는 것으로 해석되고,상기 로컬 좌표계는 상기 관절의 자유도에 따른 세 개의 비틀림 축을 갖는 3차원 좌표계이고, 상기 로컬 좌표계를 할당하는 것은 상기 비틀림 축 각각에 대한 직교 좌표계를 부여하는 것을 특징으로 하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제4항에 있어서,상기 로컬 좌표계를 구성하는 세 개의 비틀림 축에 대한 세 개의 직교 좌표계는,한 점에서 일치하지 않을 수 있고, 서로 직교하지 않을 수 있도록 서로 다른 기준위치를 갖는 것을 특징으로 하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 초기 자세정보는,상기 측정대상의 한쪽 발이 기준위치에 고정되고, 다른쪽 발이 측정위치에 고정되며, 상기 측정대상이 미리 정해진 초기자세를 취한 상태에서 측정된 상기 자세값을 기초로 결정되는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 보정용 자세정보는,상기 측정대상의 한쪽 발이 기준위치에 고정되고, 다른쪽 발이 측정위치에 고정되며, 상기 측정대상이 임의의 동작를 취하는 과정에서 측정된 상기 자세값을 기초로 결정되는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법은 보정 플레이트에 상기 측정대상의 양 발이 고정된 상태로 수행되는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제8항에 있어서,상기 보정 플레이트는,미리 정해진 기준위치에 배치된 기준 발판과, 상기 기준위치로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 배치된 복수의 측정용 발판을 포함하고,상기 기준 발판은 평면형 발판이고,상기 복수의 측정용 발판은 적어도 하나의 평면형 측정용 발판과 적어도 하나의 경사형 측정용 발판으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제9항에 있어서,상기 보정 플레이트는,상기 기준 위치로부터 제1 거리만큼 이격된 위치에 평면형 측정용 발판이 배치되고, 상기 기준 위치로부터 제2 거리만큼 이격된 위치에 경사형 측정용 발판이 배치되는 것을 특징으로 하는, 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법
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제1항에 따른 착용형 센서를 이용한 자세정보 보정 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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