| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 HTM을 이용하는 정기구학적 값은 아래의 [수학식 3] 내지 [수학식 6]에 의해 도출되되,1차적으로, Ti-1 좌표계와 Ti 좌표계의 두 좌표계 간 상대거리를 구한 후, Ti 좌표계 내에서의 기구 운동을 표현함으로써 두 좌표계 사이의 좌표변환을 계산하고, Ti-1 좌표계와 Ti 좌표계 사이의 상대 값을 구하기 위해, 두 좌표 간의 원점의 상대거리를 Xi-1, Yi-1, Zi-1 방향에 대해서 각각 dxi-1, dyi-1, dzi-1로, Xi-1, Yi-1, Zi-1 방향에 대한 각도 변화를 각각 dAi-1, dBi-1, dCi-1로 나타내어, 하기의 [수학식 3]과 같은 상대 거리 HTM 수식을 도출하며,2차적으로, 상기 Ti 좌표계 내에서의 기구 운동은 Xi, Yi, Zi 방향의 직선 이송을 각각 xi, yi, zi로, Xi, Yi, Zi 방향에 대한 각도 변화를 각각 Ai, Bi, Ci로 하여, 하기의 [수학식 4]에 의해 운동관련 HTM 수식을 도출하며,3차적으로, 운동을 포함한 Ti-1 좌표계와 Ti 좌표계의 두 좌표계의 상대변환을 하기의 [수학식 5]에 의해 도출하고,4차적으로, 상기 관계식을 이용하여 베이스에서 툴 끝단까지의 관계를, 아래의 [수학식 6]에 의해 행렬을 순차적으로 곱함으로써 상기 정기구학적 값을 도출하는 것을 특징으로 하는 다축 공작기계의 루프강성 도출방법
|
