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캘리브레이션 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2019003604
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 캘리브레이션 방법 및 장치에 관한 것으로서, 차선 검출부가, 차량의 거동 상태가 미리 설정된 거동 조건을 만족하는 경우, 차량의 카메라로부터 획득된 주변 영상으로부터 차선을 검출하는 단계, 유효 차선 추출부가, 검출된 차선의 위치 및 방향의 통계적 특성을 분석하여 오 검출된 차선을 제거함으로써 유효 차선을 추출하는 단계, 및 파라미터 추정부가, 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 유효 차선의 방향에 기초하여 카메라의 설치 각도를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G06T 7/80 (2017.01.01) G06T 7/13 (2017.01.01) G06T 5/40 (2006.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01)
CPC G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01)
출원번호/일자 1020170132250 (2017.10.12)
출원인 현대모비스 주식회사, 한국교통대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2022402-0000 (2019.09.10)
공개번호/일자 10-2019-0041150 (2019.04.22) 문서열기
공고번호/일자 (20190919) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.10.12)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 현대모비스 주식회사 대한민국 서울특별시 강남구
2 한국교통대학교산학협력단 대한민국 충청북도 충주시 대

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김훈민 경기도 안양시 동안구
2 정동욱 서울시 강남구
3 이성주 서울시 서대문구
4 최경택 경기도 화성
5 서재규 인천광역시 부평구
6 정호기 서울 영등포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아주 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, **,**층(역삼동, 동희빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 현대모비스 주식회사 서울특별시 강남구
2 한국교통대학교산학협력단 충청북도 충주시 대
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-1000409-84
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2018.05.25 수리 (Accepted) 1-1-2018-0512045-99
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-0526190-73
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0004811-89
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0043614-71
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.03.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0274026-49
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.03.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0274027-95
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0451546-78
10 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
 2019.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-0724988-13
11 법정기간연장승인서
 2019.07.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0117256-33
12 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2019.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2019-0746380-80
13 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0756013-28
14 보정요구서
Request for Amendment		 2019.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0120186-17
15 면담 결과 기록서
 2019.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0088817-09
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2019-0851445-90
17 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.08.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0851444-44
18 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2019.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0639546-21
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.21 수리 (Accepted) 4-1-2020-5039896-32
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량에 장착된 카메라를 기반으로 검출되는 차선에 기초하여 상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 캘리브레이션을 수행하기 위한 캘리브레이션 방법으로서,차선 검출부가, 상기 차량의 거동 상태가 미리 설정된 거동 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 카메라로부터 획득된 주변 영상으로부터 차선을 검출하는 단계;유효 차선 추출부가, 상기 검출된 차선의 위치 및 방향의 통계적 특성을 분석하여 오 검출된 차선을 제거함으로써 유효 차선을 추출하는 단계; 및파라미터 추정부가, 상기 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 단계;를 포함하고,상기 카메라는 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라를 포함하고, 상기 설치 각도는 피치(Pitch), 요(Yaw) 및 롤(Roll)을 포함하며,상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 단계에서, 상기 파라미터 추정부는,상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라 각각의 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 추정하고,상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 단계는,상기 파라미터 추정부가, 전후 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 전후 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 전방 및 후방 카메라의 피치, 요 및 롤을 추정하는 단계로서, 상기 전후 유효 차선은 상기 전방 및 후방 카메라의 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 유효 차선인, 단계;상기 파라미터 추정부가, 좌우 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 좌우 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 추정하는 단계로서, 상기 좌우 유효 차선은 상기 좌측 및 우측 카메라의 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 유효 차선인, 단계; 및상기 파라미터 추정부가, 상기 전후 유효 차선 및 상기 좌우 유효 차선을 공통 좌표계에 투영하여 동일 차선 간 정합되도록 상기 좌측 및 우측 카메라의 피치를 추정하는 단계;를 포함하고,상기 전방 및 후방 카메라의 피치, 요 및 롤을 추정하는 단계는,상기 파라미터 추정부가, 상기 전후 유효 차선을 렌즈 왜곡(Lens Distortion)이 보정된 좌표계에서의 제1 보정 직선으로 변환하는 단계;상기 파라미터 추정부가, 상기 제1 보정 직선의 소실점 및 미리 설정된 제1 기준 소실점 간의 변환 관계에 근거하여 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 초기 추정하는 단계로서, 상기 제1 기준 소실점은 상기 제1 보정 직선의 소실점이 위치해야 하는 좌표이고, 상기 변환 관계는 상기 제1 보정 직선의 소실점을 상기 제1 기준 소실점으로 변환하는 회전행렬인, 단계;상기 파라미터 추정부가, 상기 초기 추정된 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 초기치로 하여 설정 각도 범위 내에서 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하는 단계; 및상기 파라미터 추정부가, 상기 재추정된 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요에 따라 보정된 조감도에서의 전후 유효 차선에 포함된 좌측 차선 및 우측 차선의 각 폭 간 차이가 최소가 되도록 상기 전방 및 후방 카메라의 롤을 초기 추정하는 단계;를 포함하고,상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 추정하는 단계는,상기 파라미터 추정부가, 상기 좌우 유효 차선을 렌즈 왜곡(Lens Distortion)이 보정된 좌표계에서의 제2 보정 직선으로 변환하는 단계;상기 파라미터 추정부가, 상기 제2 보정 직선의 소실점 및 미리 설정된 제2 기준 소실점 간의 변환 관계에 근거하여 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 초기 추정하는 단계로서, 상기 제2 기준 소실점은 상기 제2 보정 직선의 소실점이 위치해야 하는 좌표이고, 상기 변환 관계는 상기 제2 보정 직선의 소실점을 상기 제2 기준 소실점으로 변환하는 회전행렬인, 단계; 및상기 파라미터 추정부가, 상기 초기 추정된 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 초기치로 하여 설정 각도 범위 내에서 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 거동 조건은 차속이 설정 차속 이상인 차속 조건, 및 조향각이 설정 조향각 이하인 조향각 조건 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 차선을 검출하는 단계는,상기 차선 검출부가, 상기 주변 영상으로부터 추출되는 에지(Edge) 성분에 기초하여 직선을 검출하는 단계; 및상기 차선 검출부가, 상기 검출된 직선 중 미리 설정된 차선 검출 영역에 존재하는 직선의 차선 적합도를 판단하여 차선을 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 직선을 검출하는 단계는,상기 차선 검출부가, 상기 주변 영상으로부터 생성된 조감도에서 그래디언트(Gradient)를 계산하고, 상기 계산된 그래디언트의 방향 및 크기에 근거하여 상기 에지 성분을 추출하는 단계; 및상기 차선 검출부가, 상기 추출된 에지 성분 중 화소값이 증가하는 방향의 그래디언트를 갖는 에지 성분에 대한 직선, 및 화소값이 감소하는 방향의 그래디언트를 갖는 에지 성분에 대한 직선을 하나의 페어(Pair)로 하는 하나 이상의 직선 페어를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 차선 적합도를 판단하여 차선을 검출하는 단계에서,상기 차선 검출부는, 상기 직선 페어에 포함된 두 직선이 상호 교차하지 않는 교차 조건, 상기 직선 페어에 포함된 두 직선 상호 간의 최소 거리 및 최대 거리가 미리 설정된 차선 두께 변화 범위 내에 존재하는 차선 두께 조건, 및 상기 직선 페어에 포함된 두 직선을 상기 조감도 상의 기준축에 투영시 중첩되는 비율이 설정 비율 이상인 중첩율 조건 중 하나 이상을 충족하는 경우 상기 차선 적합도를 충족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 유효 차선을 추출하는 단계는,상기 유효 차선 추출부가, 상기 검출된 차선의 위치를 상기 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 기준축에 투영하고 소정 프레임 이상 누적하여 히스토그램을 생성하고, 상기 생성된 히스토그램에 따라 결정되는 기준 차선 위치로부터 설정 거리 이상 떨어진 차선을 오 검출된 차선으로 결정하여 제거하는 단계; 및상기 유효 차선 추출부가, 상기 검출된 차선에 의해 추정된 소실점을 이용하여 상기 카메라의 설치 각도를 계산하고, 상기 계산된 설치 각도를 기반으로 상기 검출된 차선의 각도 에러를 보정하여 보정 차선을 결정하며, 상기 결정된 보정 차선 및 상기 조감도 상의 기준축 간의 평행 정도를 토대로 오 검출된 차선을 결정하여 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
7 7
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10 10
제1항에 있어서,상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 LM으로 재추정하는 단계에서,상기 파라미터 추정부는, LM(Levenberg-Marquardt)의 재추정 과정에서 산출되는 상기 전방 및 후방 카메라의 회전행렬을 이용하여 상기 제1 보정 직선을 상기 조감도 상의 전후 유효 차선을 변환하고, 상기 변환된 전후 유효 차선이 상기 조감도 상의 제1 방향 기준축에 평행하고 상기 변환된 전후 유효 차선 간 상호 평행하도록 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 재추정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
11 11
제1항에 있어서,상기 전방 및 후방 카메라의 피치, 요 및 롤을 추정하는 단계는,상기 차량의 진행 방향과 평행하지 않은 차선이 설정치 이상의 수만큼 검출된 경우, 상기 파라미터 추정부가 상기 평행하지 않은 차선으로부터 정지선을 추출하고, 상기 추출된 정지선에 포함된 두 직선 간의 평행 정도에 근거하여 상기 초기 추정된 전방 및 후방 카메라의 롤을 설정 각도 범위 내에서 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
12 12
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13 13
제1항에 있어서,상기 파라미터 추정부가, 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라에 대하여 각각 추정된 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 LM(Levenberg-Marquardt)으로 정밀 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
14 14
제1항에 있어서,파라미터 선택부가, 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라에 대하여 각각 추정된 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 12차원 벡터로 누적하고, 상기 누적된 12차원 벡터의 수가 설정치 이상이면 상기 누적된 12차원 벡터 상호 간의 평균 유클리디안 거리가 최소인 벡터를 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라의 최종 설치 각도로 선택하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
15 15
차량에 장착된 카메라를 기반으로 검출되는 차선에 기초하여 상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 캘리브레이션을 수행하기 위한 캘리브레이션 장치로서,상기 차량의 거동 상태가 미리 설정된 거동 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 카메라로부터 획득된 주변 영상으로부터 차선을 검출하는 차선 검출부;상기 검출된 차선의 위치 및 방향의 통계적 특성을 분석하여 오 검출된 차선을 제거함으로써 유효 차선을 추출하는 유효 차선 추출부; 및상기 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 카메라의 설치 각도를 추정하는 파라미터 추정부;를 포함하고,상기 카메라는 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라를 포함하고, 상기 설치 각도는 피치(Pitch), 요(Yaw) 및 롤(Roll)을 포함하며,상기 파라미터 추정부는, 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라 각각의 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 추정하고,상기 파라미터 추정부는, 전후 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 전후 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 전방 및 후방 카메라의 피치, 요 및 롤을 추정하고, 좌우 유효 차선을 토대로 결정된 소실점, 및 상기 좌우 유효 차선의 방향에 기초하여 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 추정하며, 상기 전후 유효 차선 및 상기 좌우 유효 차선을 공통 좌표계에 투영하여 동일 차선 간 정합되도록 상기 좌측 및 우측 카메라의 피치를 추정하되,상기 전후 유효 차선은 상기 전방 및 후방 카메라의 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 유효 차선이고, 상기 좌우 유효 차선은 상기 좌측 및 우측 카메라의 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 유효 차선이고,상기 파라미터 추정부는, 상기 전후 유효 차선을 렌즈 왜곡(Lens Distortion)이 보정된 좌표계에서의 제1 보정 직선으로 변환하고, 상기 제1 보정 직선의 소실점 및 미리 설정된 제1 기준 소실점 간의 변환 관계에 근거하여 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 초기 추정하며, 상기 초기 추정된 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 초기치로 하여 설정 각도 범위 내에서 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하고, 상기 재추정된 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요에 따라 보정된 조감도에서의 전후 유효 차선에 포함된 좌측 차선 및 우측 차선의 각 폭 간 차이가 최소가 되도록 상기 전방 및 후방 카메라의 롤을 초기 추정하되, 상기 제1 기준 소실점은 상기 제1 보정 직선의 소실점이 위치해야 하는 좌표이고, 상기 변환 관계는 상기 제1 보정 직선의 소실점을 상기 제1 기준 소실점으로 변환하는 회전행렬이고,상기 파라미터 추정부는, 상기 좌우 유효 차선을 렌즈 왜곡(Lens Distortion)이 보정된 좌표계에서의 제2 보정 직선으로 변환하고, 상기 제2 보정 직선의 소실점 및 미리 설정된 제2 기준 소실점 간의 변환 관계에 근거하여 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 초기 추정하며, 상기 초기 추정된 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 초기치로 하여 설정 각도 범위 내에서 상기 좌측 및 우측 카메라의 요 및 롤을 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하되, 상기 제2 기준 소실점은 상기 제2 보정 직선의 소실점이 위치해야 하는 좌표이고, 상기 변환 관계는 상기 제2 보정 직선의 소실점을 상기 제2 기준 소실점으로 변환하는 회전 행렬인 것을 특징으로 하는, 캘리브레이션 장치
16 16
제15항에 있어서,상기 차선 검출부는, 상기 주변 영상으로부터 추출되는 에지(Edge) 성분에 기초하여 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선 중 미리 설정된 차선 검출 영역에 존재하는 직선의 차선 적합도를 판단하여 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
17 17
제16항에 있어서,상기 차선 검출부는, 상기 에지 성분에 기초하여 직선을 검출할 때, 상기 주변 영상으로부터 생성된 조감도에서 그래디언트(Gradient)를 계산하고, 상기 계산된 그래디언트의 방향 및 크기에 근거하여 상기 에지 성분을 추출하며, 상기 추출된 에지 성분 중 화소값이 증가하는 방향의 그래디언트를 갖는 에지 성분에 대한 직선, 및 화소값이 감소하는 방향의 그래디언트를 갖는 에지 성분에 대한 직선을 하나의 페어(Pair)로 하는 하나 이상의 직선 페어를 검출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
18 18
제17항에 있어서,상기 차선 검출부는, 상기 직선 페어에 포함된 두 직선이 상호 교차하지 않는 교차 조건, 상기 직선 페어에 포함된 두 직선 상호 간의 최소 거리 및 최대 거리가 미리 설정된 차선 두께 변화 범위 내에 존재하는 차선 두께 조건, 및 상기 직선 페어에 포함된 두 직선을 상기 조감도 상의 기준축에 투영시 중첩되는 비율이 설정 비율 이상인 중첩율 조건 중 하나 이상을 충족하는 경우 상기 차선 적합도를 충족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
19 19
제15항에 있어서,상기 유효 차선 추출부는, 상기 검출된 차선의 위치를 상기 주변 영상으로부터 생성된 조감도 상의 기준축에 투영하고 소정 프레임 이상 누적하여 히스토그램을 생성하고, 상기 생성된 히스토그램에 따라 결정되는 기준 차선 위치로부터 설정 거리 이상 떨어진 차선을 오 검출된 차선으로 결정하여 제거하고,상기 검출된 차선에 의해 추정된 소실점을 이용하여 상기 카메라의 설치 각도를 계산하고, 상기 계산된 설치 각도를 기반으로 상기 검출된 차선의 각도 에러를 보정하여 보정 차선을 결정하며, 상기 결정된 보정 차선 및 상기 조감도 상의 기준축 간의 평행 정도를 토대로 오 검출된 차선을 결정하여 제거하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
20 20
삭제
21 21
삭제
22 22
삭제
23 23
제15항에 있어서,상기 파라미터 추정부는, 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 재추정할 때, LM(Levenberg-Marquardt)의 재추정 과정에서 산출되는 상기 전방 및 후방 카메라의 회전행렬을 이용하여 상기 제1 보정 직선을 상기 조감도 상의 전후 유효 차선을 변환하고, 상기 변환된 전후 유효 차선이 상기 조감도 상의 제1 방향 기준축에 평행하고 상기 변환된 전후 유효 차선 간 상호 평행하도록 상기 전방 및 후방 카메라의 피치 및 요를 재추정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
24 24
제15항에 있어서,상기 파라미터 추정부는, 상기 차량의 진행 방향과 평행하지 않은 차선이 설정치 이상의 수만큼 검출된 경우, 상기 평행하지 않은 차선으로부터 정지선을 추출하고, 상기 추출된 정지선에 포함된 두 직선 간의 평행 정도에 근거하여 상기 초기 추정된 전방 및 후방 카메라의 롤을 설정 각도 범위 내에서 LM(Levenberg-Marquardt)으로 재추정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
25 25
삭제
26 26
제15항에 있어서,상기 파라미터 추정부는, 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라에 대하여 각각 추정된 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 LM(Levenberg-Marquardt)으로 정밀 추정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제15항에 있어서,상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라에 대하여 각각 추정된 피치, 요 및 롤을 포함하는 12개의 설치 각도를 12차원 벡터로 누적하고, 상기 누적된 12차원 벡터의 수가 설정치 이상이면 상기 누적된 12차원 벡터 상호 간의 평균 유클리디안 거리가 최소인 벡터를 상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라의 최종 설치 각도로 선택하는 파라미터 선택부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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