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원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2019006903
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 주어진 작업경로를 따라 자동으로 이동이 가능한 소형 수중로봇과 로봇암(Long Reach Arm)을 갖춘 원자로 내부구조물 육안검사 및 이물질제거용 로봇시스템에 관한 것이다. 특히, 상부면에 설치되는 고휘도 LED와 원자로 내부공간의 임의의 위치로 이동토록 추력(推力)을 발생하는 수직 및 수평방향의 추력기와 원자로 내부공간을 관측하는 수중카메라를 구비하는 수중로봇과, 상기 수중로봇의 위치와 자세를 측정하는 측정부와, 센서와 영상처리기로부터 측정된 상기 수중로봇의 위치와 자세를 제어하는 원격제어부 및, 상부구조물과 하부구조물을 검사하고 이물질을 제거하는 로봇암을 포함하는 구성으로 이루어진다. 이에따라, 원자로의 검사시간을 단축하여 작업자의 방사선쪼임량을 저감하고, 고도의 정밀도로 원하는 부분을 정확하게 검사할 수 있도록 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템을 제공한다. 원자로, 수중로봇, 로봇암
Int. CL G21C 17/00 (2006.01.01) G01N 21/88 (2006.01.01)
CPC G21C 17/00(2013.01) G21C 17/00(2013.01) G21C 17/00(2013.01)
출원번호/일자 1020030053910 (2003.08.04)
출원인 한국전력공사, 한국수력원자력 주식회사
등록번호/일자 10-0576796-0000 (2006.04.27)
공개번호/일자 10-2005-0015201 (2005.02.21) 문서열기
공고번호/일자 (20060510) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.08.04)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전력공사 대한민국 전라남도 나주시
2 한국수력원자력 주식회사 대한민국 경상북도 경주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송성일 대한민국 대전광역시유성구
2 조병학 대한민국 대전광역시유성구
3 신창훈 대한민국 대전광역시유성구
4 변승현 대한민국 대전광역시유성구
5 오정묵 대한민국 광주광역시북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성표 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 **, *동 ***호(가산동 IT캐슬)(특허법인 남양)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국수력원자력 주식회사 경상북도 경주시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2003.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2003-0288452-95
2 전자문서첨부서류제출서
Submission of Attachment to Electronic Document		 2003.08.06 수리 (Accepted) 1-1-2003-5153055-89
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2005.01.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2005.02.15 수리 (Accepted) 9-1-2005-0007318-40
5 대리인사임신고서
Notification of resignation of agent		 2005.11.02 수리 (Accepted) 1-1-2005-0629666-82
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0593970-15
7 의견서
Written Opinion		 2006.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2006-0023490-31
8 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.01.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0023489-95
9 등록결정서
Decision to grant		 2006.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0229520-35
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.10.16 수리 (Accepted) 4-1-2007-5156605-02
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.09.10 수리 (Accepted) 4-1-2008-5145739-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2010-5177354-66
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5153448-46
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.18 수리 (Accepted) 4-1-2016-5034922-43
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2019-5136129-26
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5136893-80
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.03.27 수리 (Accepted) 4-1-2020-5072225-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
빛을 발광하는 고휘도 LED(110)가 상부면에 설치되고, 원자로 내부공간의 임의의 위치에 전후, 좌우, 상하로 이동토록 수직 및 수평방향의 추력기(120)가 구비되며, 원자로 내부공간을 관측하는 수중카메라(130)가 일단부에 설치되는 수중로봇(100); 원자로의 상부에 설치된 상부카메라(210)를 통해 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세를 측정하기 위해 상기 고휘도 LED(110)의 발광 패턴을 영상 처리하는 측정부(200); 센서(310)로부터 취득한 수심 신호와 목표치와의 차이로부터 제어값을 얻고, 상기 측정부(200)와 영상 처리기(320)로부터 측정된 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세를 피드백 신호로 하여 제어하는 원격제어부(300)로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 수중로봇(100)은, 상부구조물과 하부 구조물을 검사하고 이물질을 제거토록 상기 수중로봇(100)의 설치대에 로봇암(400)이 더 장착되는데, 상기 로봇암(400)은 제1링크(411)를 전후진 하는 제1조인트(410)과, 제1링크(411)를 축방향으로 회전하는 제2조인트(420)와, 제2링크에 꺾이는 방향으로 회전하는 제3조인트(430) 및, 단부에 설치되는 엔드-이펙터(440)가 구비되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
3 3
제 2항에 있어서, 상기 엔드-이펙터(440)는, 마이크로폰이 내장되어 있는 CCD 카메라(441)와 조명용 LED 및 이물질을 제거하는 그리퍼(442)가 부착되고, 상기 그리퍼(442)의 단부에는 이물질의 이탈을 방지토록 걸림쇠(443)가 설치되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
4 4
제 2항에 있어서, 상기 로봇암(400)은, CRDM가이드 튜브 고정핀의 육안검사시 핵연료 교환기에 설치되어 장길이의 마스트(530)에 상기 로봇암(400)이 무게 균형을 유지하며 이동토록 로봇암(400)과 마스트(530)의 단부에 중량추(510)와 부력재(520)가 각각 설치되는 마스트장치(500)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
5 4
제 2항에 있어서, 상기 로봇암(400)은, CRDM가이드 튜브 고정핀의 육안검사시 핵연료 교환기에 설치되어 장길이의 마스트(530)에 상기 로봇암(400)이 무게 균형을 유지하며 이동토록 로봇암(400)과 마스트(530)의 단부에 중량추(510)와 부력재(520)가 각각 설치되는 마스트장치(500)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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