| 1 |
1
무인항공기의 3축 자세위치값을 측정하기 위한 자세위치 측정부;상기 무인항공기와 고정형 장애물 사이의 거리 측정값을 측정하기 위한 거리 측정부; 및상기 3축 자세위치값에 대한 경로 오차값과 기 설정된 오차 기준값의 비교 결과에 따라, 상기 거리 측정값과 기 설정된 거리 기준값을 비교하여 상기 고정형 장애물 사이의 이격 거리를 일정하게 유지하기 위한 제어부;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 고정형 장애물의 장애물 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 윤곽선 이미지를 생성하여 상기 고정형 장애물의 실제 거리를 계산하고, 상기 고정형 장애물의 실제 거리를 이용하여 상기 고정형 장애물과 일정한 거리를 유지하면서 이동형 장애물이 접근하는지를 판단하기 위한 이미지 처리부;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 3 |
3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 제어부의 비교 결과 또는 상기 이미지 처리부의 판단 결과에 따라 상기 무인항공기의 충돌 가능성을 경보하기 위한 경보 알림부;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서,상기 무인항공기의 이동 경로상에 있는 상기 고정형 장애물을 기준으로 하여 주변 공간을 촬영하여 상기 장애물 이미지를 생성하기 위한 이미지 촬영부;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 무인항공기의 지상 관제를 위한 지상 제어 장치와 무선 통신을 통해 상호 연동하기 위한 항공기 통신부;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 자세위치 측정부는,상기 무인항공기 내에 탑재된 자세 방위 기준 시스템(AHRS)의 출력값을 변환하여 상기 3축 자세위치값을 측정하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 거리 측정부는,상기 거리 측정값을 초음파, 레이저 및 적외선 중 어느 하나를 이용한 거리 측정 방식으로 측정하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 8 |
8
제 2 항에 있어서,상기 이미지 처리부는,상기 장애물 이미지에 대한 윤곽선을 추출하여 상기 윤곽선 이미지를 생성하기 위한 윤곽선 추출부;상기 윤곽선 이미지로부터 상기 고정형 장애물과 관련된 윤곽선을 선정한 후, 상기 선정된 윤곽선을 상기 고정형 장애물의 기본정보와 비교하여 상기 고정형 장애물의 실제 거리를 계산하기 위한 거리 판단부;상기 고정형 장애물의 실제 거리를 이용하여 상기 고정형 장애물 간 이격 거리를 일정하게 유지하면서, 상기 윤곽선 이미지의 영역에서 상기 이동형 장애물에 대한 이미지 거리 변화량 또는 중심점 위치 변화량을 확인하여 상기 이동형 장애물의 움직임을 추적하기 위한 영역 추적부; 및상기 윤곽선 이미지의 영역 내부에서 상기 이동형 장애물의 크기 변경을 확인함에 따라 상기 이동형 장애물이 접근하는지를 판단하기 위한 비교 판단부;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 윤곽선 추출부에 의한 윤곽선 픽셀의 분류 오류를 제거하기 위해, 상기 윤곽선 이미지의 윤곽선 픽셀을 제거 또는 복원하기 위한 오류 제거부;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서,상기 윤곽선 추출부는,상기 장애물 이미지에 대해 필터링 및 이진화 과정을 수행하여 제1 처리 이미지를 생성하고, 상기 제1 처리 이미지에 에지 스캔 과정을 수행하여 제2 처리 이미지를 생성하며, 상기 제2 처리 이미지에 대해 명암 대비를 통해 추출된 윤곽선이 드러나는 상기 윤곽선 이미지를 생성하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 장치
|
| 11 |
11
무인항공기의 3축 자세위치값을 측정하는 단계;상기 3축 자세위치값에 대한 경로 오차값과 기 설정된 오차 기준값의 비교 결과에 따라, 상기 무인항공기와 고정형 장애물 사이의 거리 측정값을 측정하는 단계; 및상기 거리 측정값과 기 설정된 거리 기준값의 비교 결과에 따라 상기 고정형 장애물 사이의 이격 거리를 일정하게 유지하는 단계;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 유지 단계 이후에, 상기 고정형 장애물의 장애물 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 윤곽선 이미지를 생성하는 단계;상기 윤곽선 이미지로부터 상기 고정형 장애물과 관련된 윤곽선을 선정하는 단계; 상기 선정된 윤곽선을 상기 고정형 장애물의 기본정보와 비교하여 상기 고정형 장애물의 실제 거리를 계산하는 단계; 및상기 고정형 장애물의 실제 거리를 이용하여 상기 고정형 장애물과 일정한 거리를 유지하면서 이동형 장애물이 접근하는지를 판단하는 단계;를 더 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 방법
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 윤곽선 이미지를 생성하는 단계는,상기 장애물 이미지에 대해 필터링 및 이진화 과정을 수행하여 제1 처리 이미지를 생성하는 단계;상기 제1 처리 이미지에 에지 스캔 과정을 수행하여 제2 처리 이미지를 생성하는 단계; 및상기 제2 처리 이미지에 대해 명암 대비를 통해 추출된 윤곽선이 드러나는 상기 윤곽선 이미지를 생성하는 단계;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 방법
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서,상기 이동형 장애물이 접근하는지를 판단하는 단계는,상기 고정형 장애물의 실제 거리를 이용하여 상기 고정형 장애물 간 이격 거리를 일정하게 유지하면서, 상기 윤곽선 이미지의 영역에서 상기 이동형 장애물에 대한 이미지 거리 변화량 또는 중심점 위치 변화량을 확인하여 상기 이동형 장애물의 움직임을 추적하는 단계; 및상기 윤곽선 이미지의 영역 내부에서 상기 이동형 장애물의 크기 변경을 확인함에 따라 상기 이동형 장애물이 접근하는지를 판단하는 단계;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 방법
|
| 15 |
15
제 12 항에 있어서,상기 윤곽선 이미지를 생성하는 단계는,상기 윤곽선 이미지의 윤곽선 픽셀의 분류 오류를 확인함에 따라, 상기 윤곽선 이미지의 윤곽선 픽셀을 제거 또는 복원하는 단계;를 포함하는 무인항공기의 장애물 충돌 회피 방법
|
