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특징점을 이용한 스테레오 카메라의 이미지 매칭 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2019012723
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 특징점을 이용한 스테레오 카메라의 이미지 매칭 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특징점 쌍을 이용한 이미지 매칭이후에 매칭된 특징점 쌍을 서로 연결한 선분의 기울기를 구하고, 가장 빈도가 높은 기울기로부터 소정값 이상 차이가 나는 기울기를 갖는 특징점 쌍 또는 특징점 쌍을 서로 연결한 선분의 기울기의 평균값으로부터 소정값 이상 차이가 나는 기울기를 갖는 특징점 쌍을 매칭 에러로 판단하여, 이들을 특징점 쌍에서 제외함으로써, 보다 정확한 스테레오 이미지 매칭을 가능하게 하는 방법 및 장치를 제안한다.
Int. CL G06T 7/33 (2017.01.01) G06T 5/40 (2006.01.01) G06T 7/593 (2017.01.01) H04N 13/239 (2018.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01)
CPC G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01)
출원번호/일자 1020180005454 (2018.01.16)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1995466-0000 (2019.06.26)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20190702) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.01.16)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한다솔 충청북도 청주시 서원구
2 이종건 충청북도 청주시 서원구
3 김형원 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-0050741-44
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0849120-29
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.12.07 수리 (Accepted) 9-1-2018-0066952-43
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.12.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0875507-96
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.02.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0174985-86
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.02.19 수리 (Accepted) 1-1-2019-0174983-95
9 등록결정서
Decision to grant
2019.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0452631-29
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
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번호 청구항
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스테레오 카메라의 제1 촬상장치로 촬상된 제1 이미지로부터 복수의 제1 특징점을 추출하는 제1 단계;상기 스테레오 카메라의 제2 촬상장치로 촬상된 제2 이미지로부터 복수의 제2 특징점을 추출하는 제2 단계;상기 복수의 제1특징점과 상기 복수의 제2특징점을 매칭하는 제3 단계;상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지를 좌우로 나란히 배열한 상태에서 매칭된 복수의 특징점 쌍 각각의 제1특징점과 제2특징점을 각각 서로 잇는 선분의 기울기를 계산하는 제4 단계; 및상기 선분의 기울기에 따라 매칭 오류 여부를 판단하고, 매칭 오류가 발생한 특징점 쌍은 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 제외하는 제5 단계를 포함하되, 상기 제4 단계는 상기 기울기의 히스토그램을 구하는 단계를 포함하며,상기 제5 단계는 상기 히스토그램을 통하여 가장 빈도수가 많은 기울기를 구하고, 상기 가장 빈도수가 많은 기울기로부터 소정 각도를 벗어난 기울기의 특징점 쌍을 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 제외하고, 상기 제 5 단계 이후, 매칭된 복수의 특징점 쌍 각각에 있어서 제1이미지내에서 제1 특징점의 x좌표값과 제2 이미지내에서 제2 특징점의 x좌표값의 차이가 소정값보다 큰 특징점 쌍을 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 추가로 제외하고, 이때, 상기 소정값은 상기 스테레오 카메라로부터 가장 가까운 객체에 대하여 상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지간의 x좌표 편차보다 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 특징점을 이용한 스테레오 카메라의 이미지 매칭 방법
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스테레오 카메라의 제1 촬상장치로 촬상된 제1 이미지로부터 복수의 제1 특징점을 추출하는 제1 단계;상기 스테레오 카메라의 제2 촬상장치로 촬상된 제2 이미지로부터 복수의 제2 특징점을 추출하는 제2 단계;상기 복수의 제1특징점과 상기 복수의 제2특징점을 매칭하는 제3 단계;상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지를 좌우로 나란히 배열한 상태에서 매칭된 복수의 특징점 쌍 각각의 제1특징점과 제2특징점을 각각 서로 잇는 선분의 기울기를 계산하는 제4 단계; 및상기 선분의 기울기에 따라 매칭 오류 여부를 판단하고, 매칭 오류가 발생한 특징점 쌍은 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 제외하는 제5 단계를 포함하되, 상기 제4 단계는 기울기들의 평균값인 평균 기울기를 구하는 제6 단계를 포함하며,상기 제5 단계는 상기 평균 기울기로부터 소정 각도를 벗어난 기울기의 특징점 쌍을 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 제외하는 과정인 매칭 에러 검출 과정을 수행하고, 상기 제5 단계에서 특징점 쌍을 제외한 후 나머지 특징점 쌍들에 기초하여 평균 기울기를 다시 계산하여 갱신하고, 갱신된 평균 기울기를 사용하여 상기 제5 단계를 다시 실행하며, 상기 제5 단계에서 상기 매칭 에러 검출 과정에서 매칭 에러의 누적회수가 일정값 이상이 될 때마다 평균 기울기를 갱신하며,상기 제 5 단계 이후, 매칭된 복수의 특징점 쌍 각각에 있어서 제1이미지내에서 제1 특징점의 x좌표값과 제2 이미지내에서 제2 특징점의 x좌표값의 차이가 소정값보다 큰 특징점 쌍을 상기 매칭된 복수의 특징점 쌍에서 추가로 제외하고, 이때, 상기 소정값은 상기 스테레오 카메라로부터 가장 가까운 객체에 대하여 상기 제1 이미지와 상기 제2 이미지간의 x좌표 편차보다 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 특징점을 이용한 스테레오 카메라의 이미지 매칭 방법
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1 과학기술정보통신부 충북대학교 산학협력단 IT.SW 융합산업원천기술개발 차량 통신 기반의 광역 주행환경인지 및 협조 주행기술 개발
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