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액세스 포인트에서 생성되는 신호를 수신 가능하고, 관성 정보를 측정 가능한 단말 장치의 위치 정보 추정 방법에 있어서,상기 관성 정보에 따라 관성 기반의 위치 정보를 추정하는 단계;상기 단말 장치가 수신하는 신호의 강도에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보를 추정하는 단계; 및상기 관성 기반의 위치 정보 및 상기 신호 강도 기반의 위치 정보로부터 상기 단말 장치의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 단말 장치의 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 단말 장치의 위치 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하는 단계;이전에 추정된 단말 장치의 위치 정보 추정 값 또는 단말 장치의 위치 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 단말 장치의 위치 정보 예측 값을 계산하는 단계;상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하는 단계; 및상기 단말 장치의 위치 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 신호 강도 기반의 위치 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 단말 장치의 위치 정보 추정 값을 계산하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 관성 기반의 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 관성 정보로부터 상기 단말 장치의 상하 운동 정보 또는 회전 운동 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 운동 정보를 추정하는 단계;상기 운동 정보에 따라 상기 단말 장치의 이동 거리 정보를 생성하는 단계; 및상기 운동 정보에 따라 상기 단말 장치의 이동 방향 정보를 추정하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제3항에 있어서, 상기 운동 정보를 추정하는 단계는,상기 운동 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하는 단계;이전에 추정된 운동 정보 추정 값 또는 운동 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 운동 정보 예측 값을 계산하는 단계;상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하는 단계; 및상기 운동 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 관성 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 운동 정보 추정 값을 계산하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제3항에 있어서, 상기 이동 방향 정보를 추정하는 단계는,상기 이동 방향 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하는 단계;이전에 추정된 이동 방향 정보 추정 값 또는 이동 방향 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 이동 방향 정보 예측 값을 계산하는 단계;상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하는 단계; 및상기 이동 방향 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 관성 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 이동 방향 정보 추정 값을 계산하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 신호 강도 기반의 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 액세스 포인트의 위치에 따라 상기 단말 장치의 상대적인 위치를 계산하여 액세스 포인트 위치 기반의 위치 정보를 생성하는 단계; 및특정 공간에서 기 설정되는 격자의 각 영역에서 액세스 포인트 신호의 강도로부터 생성되는 핑거프린트 데이터 베이스에 따라 상기 단말 장치의 위치를 계산하여 핑거프린트 데이터 베이스 기반의 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 신호 강도 기반의 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 신호 강도 기반의 위치 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하는 단계;이전에 추정된 신호 강도 기반의 위치 정보 추정 값 또는 신호 강도 기반의 위치 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보 예측 값을 계산하는 단계;상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하는 단계; 및상기 신호 강도 기반의 위치 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 액세스 포인트 위치 기반의 위치 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보 추정 값을 계산하는 단계를 포함하는, 위치 정보 추정 방법
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액세스 포인트에서 생성되는 신호를 수신하는 통신부;관성 정보를 측정하는 센서부;상기 관성 정보로부터 관성 기반의 위치 정보를 추정하고, 상기 통신부가 수신하는 신호의 강도에 따라 신호 강도 기반 위치 정보를 추정하고, 상기 관성 기반의 위치 정보 및 상기 신호 강도 기반의 위치 정보로부터 보정된 위치 정보를 추정하는 제어부를 포함하는, 단말 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 단말 장치의 위치 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하고,이전에 추정된 단말 장치의 위치 정보 추정 값 또는 단말 장치의 위치 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 단말 장치의 위치 정보 예측 값을 계산하고,상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하고,상기 단말 장치의 위치 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 신호 강도 기반의 위치 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 단말 장치의 위치 정보 추정 값을 계산하는, 단말 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 관성 정보로부터 상기 단말 장치의 상하 운동 정보 또는 회전 운동 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 운동 정보를 추정하고,상기 운동 정보에 따라 상기 단말 장치의 이동 거리 정보를 생성하고,상기 운동 정보에 따라 상기 단말 장치의 이동 방향 정보를 추정하는, 단말 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 운동 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하고,이전에 추정된 운동 정보 추정 값 또는 운동 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 운동 정보 예측 값을 계산하고,상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하고,상기 운동 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 관성 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 운동 정보 추정 값을 계산하는, 단말 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 방향 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하고,이전에 추정된 이동 방향 정보 추정 값 또는 이동 방향 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 이동 방향 정보 예측 값을 계산하고,상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하고,상기 이동 방향 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 관성 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 이동 방향 정보 추정 값을 계산하는, 단말 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 액세스 포인트의 위치에 따라 상기 단말 장치의 상대적인 위치를 계산하여 액세스 포인트 위치 기반의 위치 정보를 생성하고,특정 공간에서 기 설정되는 격자의 각 영역에서 액세스 포인트 신호의 강도로부터 생성되는 핑거프린트 데이터 베이스에 따라 상기 단말 장치의 위치를 계산하여 핑거프린트 데이터 베이스 기반의 위치 정보를 생성하고,상기 액세스 포인트 위치 기반의 위치 정보 및 상기 핑거프린트 데이터 베이스 기반의 위치 정보로부터 상기 신호 강도 기반의 위치 정보를 추정하는, 단말 장치
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제13항에 있어서, 상기 제어부는,상기 신호 강도 기반의 위치 정보에 관련되는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 기 설정된 공분산 행렬에 따라 공분산 예측 값을 계산하고,이전에 추정된 신호 강도 기반의 위치 정보 추정 값 또는 신호 강도 기반의 위치 정보 초기 값 중 적어도 하나의 값 및 외부로부터 입력 받는 시스템 입력 값에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보 예측 값을 계산하고,상기 공분산 예측 값에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나의 값을 계산하고,상기 신호 강도 기반의 위치 정보 예측 값, 칼만 이득 값 및 상기 액세스 포인트 위치 기반의 위치 정보로부터 계산된 측정 값에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보 추정 값을 계산하는, 단말 장치
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신호를 생성하는 액세스 포인트;상기 액세스 포인트에서 생성하는 신호에 따라 핑거프린트 데이터 베이스를 구축하는 데이터 베이스 장치; 및상기 액세스 포인트에서 생성하는 신호 및 상기 핑거프린트 데이터 베이스를 수신하여 신호의 강도 또는 상기 핑거프린트 데이터 베이스 중 적어도 하나의 정보에 따라 신호 강도 기반의 위치 정보를 추정하고, 관성 정보를 측정하여 상기 관성 정보로부터 관성 기반의 위치 정보를 추정하고, 상기 신호 강도 기반의 위치 정보 및 관성 기반의 위치 정보로부터 보정된 위치 정보를 추정하는 단말 장치를 포함하는, 위치 정보 추정 시스템
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