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촉각센서에 있어서, 중공형태로 구성되고, 내면에 원주방향으로 서로 특정간격 이격되어 삽입되어 내면상에 노출되는 복수의 전극을 갖는 섬유형 센서가 직조되어 구성되는 직물형센서를 포함하고, 상기 직물형 센서의 특정위치에 힘이 인가되는 경우, 상기 섬유형 센서의 상기 전극 간 저항변화에 기반하여 힘이 인가된 위치와, 힘의 방향을 센싱하는 것을 특징으로 하는 섬유형 센서를 직조한 직물형센서를 이용한 힘벡터 측정용 촉각센서
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제 1항에 있어서, 상기 섬유형 센서는 열가소성 탄성중합체로 구성되는 중공형태의 몸체를 포함하고, 상기 전극은, 상기 몸체의 원주방향으로 서로 동일한 특정간격으로 이격되어 삽입 배치되거나, 또는 내면 상단측에 서로 특정간격 이격되어 삽입배치되는 복수의 상단전극과 상기 내면 하단측에 상기 상단전극보다 폭이 큰 하단전극을 포함하여 구성되고, 상기 전극은, 전도성 물질이 열가소성 폴리머와 중합된 복합체로 구성되는 것을 특징으로 하는 섬유형 센서를 직조한 직물형센서를 이용한 힘벡터 측정용 촉각센서,
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제 2항에 있어서, 상기 열가소성 탄성중합체는 TPU 및 SEBS 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 전도성 물질은 카본블랙(CB), 탄소나노튜브(CNT), 은나노와이어(AgNW), 및 은나노파티클(AgNP) 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 열가소성 폴리머는 PP, PE, PVC 중 적어도 어느 하나를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 섬유형 센서를 직조한 직물형센서를 이용한 힘벡터 측정용 촉각센서,
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제 2항에 있어서, 상기 섬유형 센서는 중공형태 내면에 전극이 삽입된 프리폼을 제작한 후, 열적인발공정을 통해 제작되는 것을 특징으로 하는 섬유형 센서를 직조한 직물형센서를 이용한 힘벡터 측정용 촉각센서,
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제 4항에 있어서, 상기 직물형 센서의 특정위치에 힘이 인가되는 경우, 상기 힘의 방향에 선상에 위치되는 전극 간에 접촉이 발생되며, 접촉된 상기 전극 간 저항변화에 기반하여 수직력과 전단력이 발생한 지점과, 힘의 방향과, 힘의 세기를 센싱하는 것을 특징으로 하는 섬유형 센서를 직조한 직물형센서를 이용한 힘벡터 측정용 촉각센서,
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복합센서 어레이에 있어서, 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 따른 촉각센서를 구성하는 직물형 센서; 상기 직물형 센서 하단에 구비되어 상기 직물형 센서를 몰딩하는 유연기판; 및상기 유연기판 하단에 결합되며, 특정위치에 힘이 인가되는 경우 수직력과 전단력을 동시에 측정하는 필름형 압력센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 직물형센서와 필름형센서를 이용한 복합센서 어레이
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제 6항에 있어서, 상기 직물형 센서를 구성하는 복수의 섬유형 센서 중 적어도 하나는 섬유형 온도센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 직물형센서와 필름형센서를 이용한 복합센서 어레이
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제 7항에있어서, 상기 필름형 압력센서는 상기 힘의 3축방향에 대한 세기를 측정하는 것을 특징으로 하는 직물형센서와 필름형센서를 이용한 복합센서 어레이
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복합센서 어레이를 통한 촉각센싱방법에 있어서, 중공형태 내면에 복수의 전극이 삽입된 프리폼을 제작한 후, 열적인발공정을 통해 섬유형 센서를 제조하는 단계; 상기 섬유형 센서를 직조하여, 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 따른 직물형 센서를 제작하는 단계; 상기 직물형 센서를 유연기판상에 몰딩하는 단계; 상기 유연기판 하부에 필름형 압력센서를 부착하여, 복합센서 어레이를 제작하는 단계; 상기 복합센서 어레이에 힘이 인가되는 단계; 상기 직물형센서에서 상기 힘의 수직력과 전단력이 발생한 위치와 힘의 방향을 센싱하는 단계; 및상기 필름형 압력센서를 통해 힘의 3축방향 힘의 세기를 측정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합센서 어레이를 통한 촉각센싱방법
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촉감분석시스템에 있어서, 제 8항에 따른 복합센서 어레이;상기 복합센서 어레이에서 측정된 힘의 발생위치, 방향, 온도 및 힘의 세기정보를 사용자 단말기 측으로 전송하는 통신수단; 및상기 사용자 단말기 상에 설치되거나 어플이케이션으로 다운로드되어, 상기 힘의 발생위치, 방향, 온도 및 힘의 세기를 기반으로, 강도, 질감, 거칠기, 및 마찰력 중 적어도 하나 이상을 분석하는 분석수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복합센서 어레이를 이용한 촉감분석시스템
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